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申请/专利权人：北京迁移科技有限公司

摘要：本公开提供了一种手眼标定系统、方法、可读存储介质及计算机程序产品。本公开的手眼标定系统，包括处理器和存储器，当计算机程序被处理器执行时，执行：获取标定板位姿数据集；构建标定参数组，基于标定参数组和标定板位姿数据集获得手眼变换矩阵计算过程的输入空间；基于输入空间获得手眼变换矩阵；基于手眼变换矩阵及其逆矩阵计算标定板在第一坐标系中的位姿与标定板在第二坐标系中的位姿的正变换误差及逆变换误差，作为标定误差；随机改变一个标定参数，获得改变后的标定参数组，并获取手眼变换矩阵及标定误差，对改变后的标定参数组对应的标定误差和改变之前的标定参数组对应的标定误差进行比较，保留较小者对应的标定参数组及手眼变换矩阵。

主权项：1.一种手眼标定系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述手眼标定系统执行以下过程：获取标定板位姿数据集，所述标定板位姿数据集包括相机采集的多个标定板位姿数据；构建包括多个标定参数的标定参数组，所述标定参数组和所述标定板位姿数据集作为手眼变换矩阵计算过程的输入空间；基于所述输入空间执行所述手眼变换矩阵计算过程，获得手眼变换矩阵；基于所述手眼变换矩阵及其逆矩阵计算标定板在第一坐标系中的标定板位姿数据与标定板在第二坐标系中的标定板位姿数据的正变换误差及逆变换误差，作为所述标定参数组及所述手眼变换矩阵对应的标定误差，所述第一坐标系和所述第二坐标系为手眼变换矩阵关联的两个坐标系，所述第一坐标系为相机坐标系，所述第二坐标系为机器人末端坐标系或者机器人基座坐标系；随机改变所述标定参数组中的一个标定参数，获得改变后的标定参数组，基于所述改变后的标定参数组获取手眼变换矩阵及标定误差，对所述改变后的标定参数组对应的标定误差和所述随机改变之前的标定参数组对应的标定误差进行比较，保留两者中较小标定误差对应的标定参数组及手眼变换矩阵；以及执行预设次数的所述随机改变，获得最终的标定参数组及最终的手眼变换矩阵；所述手眼标定系统还执行以下过程：为所述标定板位姿数据集中的标定板位姿数据配置多个数据排列顺序；所述多个标定参数包括所述多个数据排列顺序中的一个数据排列顺序；其中，将标定板在第一坐标系中的测量位姿通过手眼变换矩阵进行转换，获得标定板在第二坐标系中的转换位姿，再获取转换位姿与标定板在第二坐标系中的测量位姿之间的差异，作为所述正变换误差；将标定板在第二坐标系中的测量位姿通过手眼变换矩阵的逆矩阵进行转换，获得标定板在第一坐标系中的转换位姿，再获取转换位姿与标定板在第一坐标系中的测量位姿之间的差异，作为所述逆变换误差。

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