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申请/专利权人：中国传媒大学
摘要：本发明属于无人机控制领域，具体涉及一种基于改进狼群算法的多无人机协同任务分配优化策略，包括设置随狼群算法迭代次数递减的比例决策数，根据比例决策数和个体狼总数，确定侦察狼数量；在游走阶段，对目标函数值相邻的侦察狼的对应编码进行交换，若编码交换后目标函数值变小，则更新侦察狼编码，否则不更新侦察狼编码；当侦察狼目标函数值超过头狼目标函数值，或达到最大游走次数，进入狼群算法的召唤阶段；根据上述狼群算法确定的最优解，进行无人机任务分配。基于本发明提出的改进狼群算法对多无人机协同任务分配，能够提高算法收敛速度和任务分配效率，在任务分配问题中，对种群进行离散化处理，提高了任务分配的鲁棒性和适用性。
主权项：1.一种基于改进狼群算法的多无人机协同任务分配优化策略，其特征在于，包括：根据无人机任务需求和任务点编号，进行编码，得到多个个体狼；根据无人机执行任务总成本，设置目标函数；根据个体狼目标函数间的差值，确定对应个体狼的距离；将目标函数值最低的个体狼选为头狼；设置随狼群算法迭代次数递减的比例决策数，根据比例决策数和个体狼总数，确定侦察狼数量；根据侦察狼数量，选取目标函数值较低的多个个体狼为侦察狼，头狼和侦察狼之外的个体狼为猛狼；在狼群算法的游走阶段，对目标函数值相邻的侦察狼的对应编码进行交换，若编码交换后目标函数值变小，则更新侦察狼编码，否则不更新侦察狼编码；当侦察狼目标函数值超过头狼目标函数值，或达到最大游走次数，进入狼群算法的召唤阶段；在狼群算法的召唤阶段，将头狼的部分编码替换猛狼的对应编码，若替换编码后猛狼目标函数值小于头狼目标函数值，并且头狼和猛狼的距离小于阈值Smin，则进入狼群算法的围攻阶段；在狼群算法的围攻阶段，在更新编码时，随机替换符合无人机任务需求的数值，随机对两个个体狼中的任务点向量进行交换；根据上述狼群算法确定的最优解，进行无人机任务分配。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国传媒大学 一种基于改进狼群算法的多无人机协同任务分配优化策略
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