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申请/专利权人：广西柳钢东信科技有限公司;柳州钢铁股份有限公司
摘要：本发明涉及棒线材生产技术领域，尤其涉及一种基于激光扫描的连铸方坯弯曲方向检测方法及系统，雷达标定以及点云融合算法，标定多个雷达之间的相对位置关系，将两组不同位置的激光雷达扫描出的点云融合到统一的坐标系下，从而获得完整的方坯图像。点云坐标变换，将方坯点云转换到设定的坐标轴下。提取方坯边缘点云，边缘点云坐标的水平和垂直投影判断方坯的弯曲情况。方坯检测程序与翻钢机控制系统的通信，翻钢机控制系统传递信号给检测程序表明开始检测，检测程序将检测结果传递给控制系统，翻钢机按照指令进行翻钢动作。实现自动化控制，为实现无人化自动生产提供了技术手段。
主权项：1.一种基于激光扫描的连铸方坯弯曲方向检测方法，其特征在于：包括，采用多个激光雷达采集入炉前方坯点云数据，并对点云数据进行预处理，通过多激光雷达外参标定及激光雷达融合算法，标定多个雷达之间的相对位置关系，将多个不同位置的激光雷达扫描出的点云融合到统一的坐标系下，获得完整的方坯图像；从融合后的点云图像中提取方坯所在部分，选定4个端点的坐标，各端点顺序连接所形成的四边形覆盖图像中所显示的方坯部分，将方坯点云数据按照变换矩阵进行仿射变换，将方坯变换到目标坐标下；选取方坯点云图像中位于边缘的部分，将方坯投影至XOY及XOZ平面，分别提取点云的x,y及x,z的二维坐标，表示方坯边缘在垂直和水平方向上的点云坐标，对两组坐标进行直方图统计，分别找出方坯边缘上100个密集处点云坐标，通过二次函数拟合，获得二次项拟合曲线；提取方坯边缘点云，边缘点云坐标的水平和垂直投影判断方坯的弯曲情况；方坯检测程序与翻钢机控制系统的通信，翻钢机控制系统传递信号给检测程序表明开始检测，检测程序将检测结果传递给控制系统，翻钢机按照指令进行翻钢动作。
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百度查询： 广西柳钢东信科技有限公司 柳州钢铁股份有限公司 一种基于激光扫描的连铸方坯弯曲方向检测方法及系统
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