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申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司

摘要：本发明提供了路面附着系数的计算系统和方法，包括：采集模块用于采集车辆状态信息，车辆状态信息包括车速、发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和车轮角速度；车辆加速度计算模块根据车速计算车辆加速度；车轮角加速度计算模块根据车轮角速度计算车轮角加速度；发动机输出功率计算模块根据发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和预设的主减速比，计算发动机输出功率；坡度估计模块用于基于卡尔曼滤波器计算路面坡度；路面附着系数估计模块将车速、车辆加速度、车轮角加速度、发动机输出功率和路面坡度输入到带遗忘因子的递推最小二乘估计系统中，得到路面附着系数；计算速度快，且成本低。

主权项：1.一种路面附着系数的计算系统，其特征在于，所述系统包括：采集模块、车辆加速度计算模块、车轮角加速度计算模块、坡度估计模块、发动机输出功率计算模块和路面附着系数估计模块；所述车辆加速度计算模块、所述车轮角加速度计算模块、所述坡度估计模块和所述发动机输出功率计算模块分别与所述采集模块和所述路面附着系数估计模块相连接；所述采集模块，用于采集车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车速、发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和车轮角速度；所述车辆加速度计算模块，用于根据所述车速计算车辆加速度；所述车轮角加速度计算模块，用于根据所述车轮角速度计算车轮角加速度；所述发动机输出功率计算模块，用于根据所述发动机输出的转矩、所述发动机转速、所述变速箱传动比和预设的主减速比，计算发动机输出功率；所述坡度估计模块，用于基于卡尔曼滤波器计算路面坡度；所述路面附着系数估计模块，用于将所述车速、所述车辆加速度、所述车轮角加速度、所述发动机输出功率和所述路面坡度输入到带遗忘因子的递推最小二乘估计系统中，得到路面附着系数；所述路面附着系数估计模块具体用于：构建回归方程，将所述车速、所述车辆加速度、所述车轮角加速度、所述发动机输出功率代入所述回归方程后，得到估计量；将所述路面坡度和通过地磅得到的车辆重量代入所述估计量后，得到所述路面附着系数；其中，所述回归方程通过以下方式实现： 其中，Pe为所述发动机输出功率，ρ为空气密度，Cd为空气阻力系数，Af为迎风面积，vx为所述车速，ax为所述车辆加速度，g为重力加速度，m为所述车辆重量，u为所述路面附着系数，θ为所述路面坡度，umcosθ+msinθ为所述估计量。

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