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申请/专利权人：上海海洋大学

摘要：本发明公开了一种柔体仿生机器蝠鲼，包括蝠鲼本体，所述蝠鲼本体包括蝠鲼背部、蝠鲼第一鳍、蝠鲼第二鳍、控制机构、蝠鲼腹部和蝠鲼尾部；所述蝠鲼背部、蝠鲼第一鳍、蝠鲼第二鳍通过软体材料浇铸成一体，整体构成了流线型结构，所述蝠鲼背部通过凹槽与控制机构配合连接，蝠鲼腹部与蝠鲼背部相连。在蝠鲼控制机构的两侧分别通过第一鳍驱动器和第二鳍驱动器连接蝠鲼第一鳍与蝠鲼第二鳍。在控制机构下侧通过尾部驱动器与蝠鲼尾部相连接。本发明提供的一种柔体仿生机器蝠鲼，根据蝠鲼的形状分为四部分，使得整体更加接近生物蝠鲼，能够根据生物蝠鲼自身的游动特性来控制运动，增加了该机器蝠鲼的游动性能与游动灵活性。

主权项：1.一种柔体仿生机器蝠鲼，包括仿蝠鲼本体，其特征在于，所述蝠鲼本体包括蝠鲼躯干、控制机构、蝠鲼腹部、蝠鲼尾部，所述蝠鲼躯干设有蝠鲼背部、蝠鲼第一鳍、蝠鲼第二鳍，所述蝠鲼背部、蝠鲼第一鳍、蝠鲼第二鳍通过软体材料浇铸形成一体，所述蝠鲼背部内部放置有第一锁扣，所述蝠鲼背部设有多种凹槽，所述蝠鲼第一鳍、蝠鲼第二鳍分别对称，纵截面为双凸翼型的三角状结构，所述蝠鲼第一鳍、蝠鲼第二鳍内部对称放置有鳍驱动器支架、鳍驱动器支架固定件和一组鳍条，所述控制机构包括防水密封舱、卡箍、第一鳍驱动器、第二鳍驱动器、尾部驱动器固定件、尾部驱动器，所述蝠鲼腹部内部放置有第二锁扣，所述蝠鲼腹部设置有对应于所述蝠鲼背部的凹槽，所述蝠鲼尾部内部设置有尾部驱动器支架、尾部驱动器支架固定件；所述蝠鲼躯干设有蝠鲼背部、蝠鲼第一鳍、蝠鲼第二鳍，所述蝠鲼背部设置有多种凹槽，所述凹槽包括圆柱形凹槽、球形凹槽、方形凹槽，所述第一鳍驱动器支架通过一横向放置在第一鳍内部的鳍驱动器支架固定件固定在蝠鲼第一鳍上，所述第一鳍驱动器支架部分在所述蝠鲼第一鳍的外部，所述第二鳍驱动器支架通过一横向放置在蝠鲼第二鳍内部的鳍驱动器支架固定件固定在蝠鲼第二鳍上，所述第二鳍驱动器支架部分在所述蝠鲼第二鳍的外部，所述蝠鲼鳍条固定在所述鳍驱动器支架固定件上，所述蝠鲼鳍条在所述蝠鲼两鳍呈发散分布；所述控制机构包括防水密封舱、卡箍、第一鳍驱动器、第二鳍驱动器、尾部驱动器、尾部驱动器固定件，所述防水密封舱与所述卡箍通过螺纹紧固件配合连接，所述第一鳍驱动器与所述卡箍通过螺纹紧固件配合连接，所述第二鳍驱动器与所述卡箍通过螺纹紧固件配合连接，所述尾部驱动器固定件与所述防水密封舱通过螺纹紧固件配合连接，所述尾部驱动器与所述尾部驱动器固定件通过螺纹紧固件配合连接；所述防水密封舱包括防水密封舱舱体、防水密封接头、防水密封舱上端盖、上端盖密封圈、防水密封舱下端盖，下端盖密封圈，所述防水密封舱舱体上下两端分别设有圆形凹槽，所述上端盖密封圈与所述下端盖密封圈通过所述圆形凹槽与所述防水密封舱舱体配合连接，所述防水密封接头包括防水密封螺栓、螺栓密封圈、防水密封螺母、螺母密封圈，所述防水密封螺栓头部为空心圆柱，螺杆设有外螺纹，螺杆内部为通孔结构，用于防水密封舱出线，所述防水密封螺栓头部靠近螺杆端设有圆形凹槽，所述螺栓密封圈通过所述圆形凹槽与所述防水密封螺栓配合连接，所述防水密封螺母一端设有圆形凹槽，所述螺母密封圈通过所述圆形凹槽与所述防水密封螺母配合连接，所述防水密封舱上端盖开有多个圆形通孔，所述防水密封接头通过所述圆形通孔与所述防水密封舱上端盖配合连接，所述防水密封舱上端盖与所述防水密封舱舱体通过螺纹紧固件配合连接，所述防水密封舱下端盖与所述防水密封舱舱体通过螺纹紧固件配合连接。

全文数据：

权利要求：

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