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申请/专利权人：广东行远机器人技术有限公司
摘要：本发明涉及通信技术领域，公开了一种基于双曲线TDOA的定位方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：系统获取第一接收机与第二接收机信号接收时间差，为第一TDOA值；通过二次线性差值和多项式拟合提高所述第一TDOA值的精度；根据精度提高后的所述第一TDOA值计算得到第一双曲线；改变所述第一接收机或和所述第二接收机的位置，计算得到第二双曲线；根据所述第一双曲线和所述第二双曲线的交点计算信号源的定位。本发明通过二次线性差值以及多项式拟合，对取得的TDOA值进行精度提高处理，进而基于TDOA值可计算得到高精度的信号源的位置。
主权项：1.一种基于双曲线TDOA的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：系统获取第一接收机与第二接收机信号接收时间差，为第一TDOA值；通过二次线性差值提高所述第一TDOA值的精度，包括：经过AD采样得到的数据是离散的，以采样点中的相邻两点为基准画出一条直线，将该两点之间的其他值以直线上的值来代替： 和作为原采样点，空心点是假设插入的值，其中直线对应的方程为：其中，为直线的斜率，根据该方程估计出所要插入的空心点的值，在原采样数据两点之间插入个值，那么原采样数据的数量就会变为： ，采样总的时间没有变，插值之后的采样间隔为：，其中，为采样的总时间，大于，相差至少一个数量级，为原采样间隔，计算得到原采样速率变为：，其中为原采样速率，通过将原采样速率提升至原来的N+1倍，将第一TDOA值的精度提升N+1倍；通过多项式拟合提高所述第一TDOA值的精度，包括：假设有个采样点，构建一个次的多项式，其构建方式为： ，在计算函数拟合函数时，利用最小二乘法的方法来计算，如下式所示： ，求出使得最小的，多项式拟合得到之后，计算最大值所对应的函数点，在二次插值时将其两点之间插入了100个数，将采样间隔等效为原来的1100，得到精度提高的第一TDOA值：；根据精度提高后的所述第一TDOA值计算得到第一双曲线；改变所述第一接收机或和所述第二接收机的位置，计算得到第二双曲线；根据所述第一双曲线和所述第二双曲线的交点计算信号源的定位。
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百度查询： 广东行远机器人技术有限公司 基于双曲线TDOA的定位方法、装置及计算机可读存储介质
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