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申请/专利权人：四川大学
摘要：本发明一种控制机械臂的重构型操作手柄，由底座旋转、垂直杆前后移动、手臂放置板上下移动和手握操作杆的按钮控制四部分组成，其中底座旋转实现机械臂底座旋转控制，垂直杆的前后移动实现机械臂垂直臂的运动控制，手臂放置板上下移动实现机械臂水平臂的运动控制，手握操作杆上的按钮控制实现机械臂夹爪的旋转、俯仰和打开夹具操作。机械臂的底座旋转、垂直杆移动和水平杆移动的负载大小可由操作手柄中对应组成部分的伺服电机输出一定的反向扭矩作为负载感知提供给操作人员，同时可避免操作手柄误操作造成事故。本发明结构精巧，操作灵活，大大减小搬运机械臂的操作难度和强度。
主权项：1.一种控制机械臂的重构型操作手柄，其特征在于，它包括：底座旋转、垂直杆前后移动、手臂放置板上下移动和手握操作杆的按钮控制四部分；所述的底座旋转中，底座上轴40上端通过法兰和垂直杆支撑架26相连，垂直杆支撑26架通过螺栓固定在底板41上，底座上轴40的中间部分穿过装有轴承的底板42，底座上轴40的下端通过底座旋转联轴器36与底座下轴41进行相连，底座下轴41的底座轴齿轮37和底座旋转电位计齿轮33以及底座伺服电机齿轮38通过啮合进行传动，底座轴齿轮37和底座电位计齿轮33通过螺钉固定在底座下轴41和底座旋转电位计34上，底座伺服电机齿轮38通过键连接与底座伺服电机39固定，并且这三个齿轮是同模数同齿数，为了方便精确收集底座旋转的角度信息，底座中间板43通过三个成120度的中间板支撑柱35由双头螺栓与底座1相连，底座旋转电位计34通过螺纹连接到底座中间板43上，底座伺服电机40通过螺栓固定在底座中间板43上，底座下轴41直接穿过底座中间板43，底座下轴41的下端固定在底座的交叉滚子轴承上，交叉滚子轴承通过螺栓固定在底座1上，最后通过螺栓将底座圆筒2固定在底座1和底座中间板43以及底板42上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川大学 一种控制机械臂的重构型操作手柄
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