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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明涉及多智能体集群运动控制领域，涉及一种闭合光滑曲线上的集群自组织均匀分散控制方法，包括：建立坐标系以及动力学模型，明确智能体个数、各智能体的初始状态量、目标编队构型型值点；由目标编队构型型值点构造目标曲线编队构型的参数方程；给出各智能体在目标曲线构型上的最近位置迭代求解方法；设计控制律，并确定其中的参数取值；利用控制律控制集群运动到目标曲线构型附近，并时刻更新各智能体状态量、在目标曲线上的最近邻点位置坐标及对应的曲线参数值；判断集群最终构型是否满足需求，如果不满足则对控制律进行参数调整。无需指定每一智能体的期望位置，只需指定目标构型曲线，便可控制智能体集群形成近似均匀分散的目标编队构型。
主权项：1.一种闭合光滑曲线上的集群自组织均匀分散控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、为多智能体集群建立直角惯性坐标系，并明确智能体的个数、各智能体动力学模型、各智能体初始状态量及目标编队构型型值点；S2、根据S1中的目标编队构型型值点，构造闭合光滑曲线目标编队构型的参数方程；S3、根据S2中构造的闭合光滑曲线目标编队构型的参数方程，给出各智能体在该闭合光滑曲线目标编队构型上的最近位置迭代求解方法，以使各智能体在给定当前位置坐标的情况下，求得其在该闭合光滑曲线目标编队构型上的最近邻点位置坐标及对应的曲线参数值；S4、以当前时刻各智能体状态量及其在闭合光滑曲线目标编队构型上的最近邻点位置坐标为输入量，为多智能体集群运动设计控制律，并确定控制律参数的取值；S5、利用S4所设计控制律，控制集群向闭合光滑曲线目标编队构型运动，并根据S1给出的动力学模型，不断更新各智能体状态量，同时根据S3时刻更新各智能体在闭合光滑曲线目标编队构型上的最近邻点位置坐标及其对应的曲线参数值；S6、判断各智能体最终时刻位置坐标是否满足需求，如果不满足，则对S4中所设计的控制律的参数进行调整，直至满足要求。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种闭合光滑曲线上的集群自组织均匀分散控制方法
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