买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：东风悦享科技有限公司

摘要：本发明涉及一种履带式无人巡逻车控制系统。本系统具体包括自动驾驶控制器、滤波模块、信号映射模块、基于车辆运动模型的PID模块，所述滤波模块与所述基于车辆运动学模型的PID模块连接，所述基于车辆运动学模型的PID模块与所述自动驾驶控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述信号映射模块连接。实现了履带式无人巡逻车对目标车辆车速分配，对目标车辆的行驶速度进行合理分配，根据车辆两侧履带所需进行分配，提高了车辆行驶的稳定性，改善了驾驶体验。

主权项：1.一种履带式无人巡逻车控制系统，其特征在于，包括：自动驾驶控制器，用于控制履带式无人巡逻车的行驶速度和方向；滤波模块，基于卡尔曼滤波器，用于降低所述自动驾驶控制器接收的信号的噪音，其中，所述信号包括未滤波的油门踏板信号wt和方向盘信号rt，以得到降噪后的信号；信号映射模块，用于根据所述降噪后的信号，建立滤波后的油门踏板信号h与滤波后的车辆行驶速度vh的映射关系方程式，以得到所述车辆的行驶速度；基于车辆运动学模型的PID模块，根据所述车辆的行驶速度和所述车辆的方向盘信号，建立履带式无人巡逻车运动学模型，依据PID控制算法，以得到所述方向盘的转向角速度和按需将所述车辆的行驶速度分配给车辆两侧履带；其中，所述滤波模块与所述基于车辆运动学模型的PID模块连接，所述基于车辆运动学模型的PID模块与所述自动驾驶控制器连接，所述自动驾驶控制器与所述信号映射模块连接所述信号映射模块与所述基于车辆运动学模型的PID模块连接；所述滤波模块处理油门踏板信号wt和方向盘信号rt的步骤如下：a建立系统状态更新方程： ， ，rt=vt-1+ut×Δt，令，，则： ，其中ut为无人巡逻车的状态变量；b系统状态更新方程： ， ， ，H＝[10],Zt＝Hxt+v，其中Zt为观测矩阵，H为观察矩阵，R为观测噪声的协方差矩阵，v为观测值的噪声，K为卡尔曼系数，Pt表示t时刻状态的不确定性矩阵；c系统预测方程： ， ；所述信号映射模块的所述油门踏板信号h与所述车辆行驶速度vh的映射关系方程式，如下： ，其中，频率f1、f2、f3和f4分别为1000赫兹、600赫兹、300赫兹和200赫兹,v0是履带式无人巡逻车的速度峰值；所述履带式无人巡逻车运动学模型如下： ，δf=arctankl,其中k为路径曲率，l为轴距，vr为车辆后轴中心速度，为车体的横摆角；所述基于运动学模型的PID控制算法如下： ，其中，Kp为比例系数，et为当前的误差，TI为积分时间，TD为微分时间常数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风悦享科技有限公司 一种履带式无人巡逻车控制系统