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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司

摘要：本申请公开了一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，无人机起飞时即默认为巡航模式，在初制导以及中制导阶段均采用巡航模式进行飞行，无人机在目标空域巡航过程中一旦发现目标，调整无人机姿态、高度以及速度，使得满足执行末端攻击的条件，接着无人机被引导至执行末端攻击的虚拟航点，地面站发送指令，无人机按照指令执行攻击任务，若攻击过程中系统未判定出无人机满足退出攻击条件，但是地面站观测数据出现异常等情况，无人机则切换至巡航飞行模式，从而切出末制导阶段，退回至中制导阶段。本申请针对具有末端引导能力的无人机，在中制导以及末制导这两个阶段，提出了一套体系化的制导交接方法，实现了无人机攻击的最佳效果。

主权项：1.一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法，其特征在于，包括：无人机整个飞行过程分为初制导阶段、中制导阶段以及末制导阶段三个阶段，无人机起飞后，在初制导以及中制导阶段均保持巡航模式飞行，并对攻击目标进行搜索和捕捉；无人机在目标空域飞行，巡航过程中发现攻击目标后，调整无人机的飞行姿态、飞行高度以及飞行速度；无人机通过导引头对攻击目标的雷达进行实时跟踪，若攻击目标丢失，则无人机继续保持中制导阶段巡航模式飞行，否则无人机由中制导阶段进入末制导阶段，无人机被引导至执行末端攻击的虚拟航点；地面站发送指令给无人机，若发送的指令为末端攻击模式指令，执行攻击任务；若发送的指令不是末端攻击模式指令，无人机退出末制导阶段，返回至中制导阶段，保持巡航模式飞行；在攻击过程中，若系统未判定出无人机满足退出攻击条件，但地面站观测数据异常，无人机切换至巡航飞行模式从而退出末制导阶段，返回至中制导阶段；进一步地，所述无人机被引导至执行末端攻击的虚拟航点，包括：以无人机-攻击目标之间的连线与以攻击目标为圆心、攻击半径为半径所成圆的交点为虚拟航点，以无人机当前的位置为起始点，引导无人机进入最佳攻击站位；进一步地，所述引导无人机进入最佳攻击站位，包括：探测到视线偏角与视线倾角信息后，控制无人机航向对准视线方向，调整视线偏角在10°以内；对准视线后，控制无人机对准攻击目标飞行，预先设定视线倾角提前量△q，最佳攻击状态对应的临界视线倾角为qe0，当视线倾角大于qe0-△q时，无人机进入末制导阶段；当视线倾角大于临界视线倾角qe0后，放弃攻击，调整飞机待飞点为设定的虚拟航点，虚拟航点选择为临界视线倾角前一点，虚拟航点对应的视线倾角提前量为△q’，对应的视线倾角为qe0-△q’，无人机重新进入攻击状态。

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