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一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法 

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申请/专利权人:成都飞机工业(集团)有限责任公司

摘要:本申请公开了一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法,无人机起飞时即默认为巡航模式,在初制导以及中制导阶段均采用巡航模式进行飞行,无人机在目标空域巡航过程中一旦发现目标,调整无人机姿态、高度以及速度,使得满足执行末端攻击的条件,接着无人机被引导至执行末端攻击的虚拟航点,地面站发送指令,无人机按照指令执行攻击任务,若攻击过程中系统未判定出无人机满足退出攻击条件,但是地面站观测数据出现异常等情况,无人机则切换至巡航飞行模式,从而切出末制导阶段,退回至中制导阶段。本申请针对具有末端引导能力的无人机,在中制导以及末制导这两个阶段,提出了一套体系化的制导交接方法,实现了无人机攻击的最佳效果。

主权项:1.一种具有末端引导能力的无人机制导交接方法,其特征在于,包括:无人机整个飞行过程分为初制导阶段、中制导阶段以及末制导阶段三个阶段,无人机起飞后,在初制导以及中制导阶段均保持巡航模式飞行,并对攻击目标进行搜索和捕捉;无人机在目标空域飞行,巡航过程中发现攻击目标后,调整无人机的飞行姿态、飞行高度以及飞行速度;无人机通过导引头对攻击目标的雷达进行实时跟踪,若攻击目标丢失,则无人机继续保持中制导阶段巡航模式飞行,否则无人机由中制导阶段进入末制导阶段,无人机被引导至执行末端攻击的虚拟航点;地面站发送指令给无人机,若发送的指令为末端攻击模式指令,执行攻击任务;若发送的指令不是末端攻击模式指令,无人机退出末制导阶段,返回至中制导阶段,保持巡航模式飞行;在攻击过程中,若系统未判定出无人机满足退出攻击条件,但地面站观测数据异常,无人机切换至巡航飞行模式从而退出末制导阶段,返回至中制导阶段;进一步地,所述无人机被引导至执行末端攻击的虚拟航点,包括:以无人机-攻击目标之间的连线与以攻击目标为圆心、攻击半径为半径所成圆的交点为虚拟航点,以无人机当前的位置为起始点,引导无人机进入最佳攻击站位;进一步地,所述引导无人机进入最佳攻击站位,包括:探测到视线偏角与视线倾角信息后,控制无人机航向对准视线方向,调整视线偏角在10°以内;对准视线后,控制无人机对准攻击目标飞行,预先设定视线倾角提前量△q,最佳攻击状态对应的临界视线倾角为qe0,当视线倾角大于qe0-△q时,无人机进入末制导阶段;当视线倾角大于临界视线倾角qe0后,放弃攻击,调整飞机待飞点为设定的虚拟航点,虚拟航点选择为临界视线倾角前一点,虚拟航点对应的视线倾角提前量为△q’,对应的视线倾角为qe0-△q’,无人机重新进入攻击状态。

全文数据:

权利要求:

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