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申请/专利权人：西安航天动力研究所;西北工业大学

摘要：本发明公开了一种靶标单向滚转的爬升段位置纠偏控制方法，属于无人机控制领域，解决了云雀靶标无动力爬升时的航迹控制问题；其包括S1、设计靶标航迹控制触发控制策略；S2、采用经典控制理论PD控制结构，计算靶标航迹控制的过载指令；S3、分别计算两个阶段的双通道法向过载指令和滚转角指令；S4、采用计算所得的双通道法向过载指令和滚转角指令同时进行靶标的高度跟踪和航迹控制。本发明为靶标设计爬升段法向过载指令和滚转角指令，保证其能在无动力爬升过程中跟踪高度的同时实现有效的航迹控制，且尽量减少无动力爬升过程中来回滚转的次数及能量损耗。

主权项：1.一种靶标单向滚转的爬升段位置纠偏控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设计靶标航迹控制触发控制策略；S2、采用经典控制理论PD控制结构，计算靶标航迹控制的过载指令；S3、根据靶标航迹控制的过载指令和靶标跟踪高度的过载指令，分别计算两个阶段的双通道法向过载指令和滚转角指令；S4、采用计算所得的双通道法向过载指令和滚转角指令同时进行靶标的高度跟踪和航迹控制；S3中将控制时序分为两个阶段，即第一阶段和第二阶段；其中，第一阶段起始时刻为Thc，结束时刻为Tcruise；第二阶段起始时刻为Tcruise；计算第一阶段的双通道法向过载指令和滚转角指令，包括：将靶标的发射角增大Δθ，并根据实时的跟踪高度的过载指令nhc对侧向位置控制所需的航迹控制的过载指令nzc进行修正：nzc′＝min{|nhc|tanγlim，|nzc|}·sgnnzc其中，γlim为靶标的滚转角限幅；nzc为修正后的航迹控制的过载指令；对跟踪高度的过载指令nhc进行限幅，取值范围为[nhcxnhcs]，其中nhcx＜0，nhcs＜0，nhcx为跟踪高度的过载指令nhc限幅的下限值，nhcs为跟踪高度的过载指令nhc限幅的上限值；基于修正后的航迹控制的过载指令n′zc和跟踪高度的过载指令nhc，计算俯仰通道的法向过载指令nyc： 根据俯仰通道的法向过载指令nyc和修正后的航迹控制的过载指令n′zc计算滚转通道的滚转角指令γc： 计算第二阶段的双通道法向过载指令和滚转角指令，包括：Tcruise时刻后，靶标进入任务高度并维持该高度定高平飞，该阶段俯仰通道的法向过载指令nyc符号为正，该阶段的控制策略为：Tcruise时刻至该时刻后跟踪高度的过载指令nhc大于设计门限nhcmx的时间段内，航迹控制的过载指令nzc＝0，滚转通道的滚转角指令γc＝0，俯仰通道的法向过载指令nyc＝nhc；Tcruise时刻后跟踪高度的过载指令nhc大于设计门限nhcmx时，计算得到航迹控制的过载指令nzc，并根据计算所得的航迹控制的过载指令nzc和跟踪高度的过载指令nhc，计算俯仰通道的法向过载指令nyc： 根据俯仰通道的法向过载指令nyc和航迹控制的过载指令nzc，计算滚转通道的滚转角指令γc：

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