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申请/专利权人：辽宁工程技术大学

摘要：一种煤矿巷道砌砖机器人，包括安装在机器人运载平台上的姿态调整机构1、翻板横移机构2、限位在翻板横移机构2上的升降机构3、限位在升降机构3上的小横移机构4、抓取机构5、可变形输送机构6、设计便于抓取和放置的密闭砖7，其技术要点是：姿态调整机构1包括俯仰调整组件11和水平调整组件12、与水平调整组件12配合的翻板组件21和横移组件22、安装在横移组件22上的一级升降组件31和二级升降组件32、支撑在一级升降组件31上的小横移机构4、抓取机构5、可变形输送机构6、并设计便于抓取和砌墙的密闭砖7，姿态调整机构1可调整煤矿巷道砌砖机器人的工作姿态；翻板横移机构2和升降机构3联合小横移机构4，实现抓取机构5与可变形输送机构6的配合，保证持续快捷的取砖和砌砖动作。煤矿巷道砌砖机器人具有简洁高效、操作简便等优点。

主权项：1.一种煤矿巷道砌砖机器人，其特征在于包括限位在机器人运载平台8上的姿态调整机构1、限位在翻板横移机构2上的升降机构3、限位在升降机构3上的小横移机构4，限位在小横移机构4上的抓取机构5，限位在升降机构3上的可变形输送机构6、巷道封闭用密闭砖7；限位在行走机构上的姿态调整机构1包括俯仰调整组件11和限位在俯仰调整平台112上的水平调整组件12、俯仰调整组件11包括俯仰调整平台112和可调煤矿巷道机器人在竖直方向角度的俯仰调整油缸111、水平调整组件12包括用于安装的横移支撑梁123、传递偏转角度的转盘轴承底座121、转盘轴承122、限位在油缸耳座一125和横移支撑梁123的调整油缸124；限位在姿态调整机构1上的翻板横移机构2包括翻板组件21、横移组件22、其中翻板组件21包括与基板218经过铰接轴一217和铰接轴二219铰接的翻板一211和翻板二216、在翻板一211和翻板二216上各设计有翻板油缸耳座一212和翻板油缸耳座二215、用于限位翻板油缸一213、翻板油缸二214、横移组件22包括限位在基板218上的带滑块基板221、为带滑块基板221移动提供限位和导向作用的翻板齿条一222、翻板滑轨一223、基板齿条224、基板滑轨225、翻板齿条二226、翻板滑轨二227、安装在带滑块基板221上的驱动齿轮一228、液压马达一229；一级升降组件31包括用于限位在翻板横移机构2上的支撑架横梁314、支撑可变形输送装置6的支撑架311、用于举托小横移机构4、抓取机构5的带滑块支撑座315、经链轮313和链条317带动带滑块支撑座315在垂直方向上升起和下降的升降液压缸316、二级升降组件32包括支架323、限位带滑块支撑座315的二级矩形滑轨324、举托一级升降组件31在垂直方向上升起和下降的液压缸322、用于支撑固定二级升降组件32的支架横梁321；小横移机构4包含固定在带滑块支撑座315的底板42、底板42装有为主板44在横向移动提供导向作用的矩形滑轨41和齿条二43、帮助主板44滑动的滑块二45、横向安装在主板44上的液压马达二46以及换向减速器47和驱动齿轮二49；抓取机构5包括限位在主板44避免机械手59在XZ方向移动的限位滑轨52、可带动抓取机构5在Y轴方向移动、固定在推进缸固定座54和推进缸铰接座51上的推进缸53、带动经铰接轴三58固定在固定架57上的机械手59、且机械手59绕铰接轴三58在-YZ平面内旋转；可变形输送机构6包括限位在机器人运载平台上的固定板61、限位在固定板61上的输送液压缸62、用于连接可移动支链板64的花键轴63、安装在可变形输送机构6结尾处的可调存砖架68、驱动链轮67、与驱动链轮67配合的弯板链条66、与一级升降组件31配合的连接块69。

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