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申请/专利权人：浙江理工大学;山东一唯自动化有限公司
摘要：本发明提供基于梯度下降法的圆柱形磨削工具坐标系最优化标定方法，涉及机器人磨削技术领域，方法包括：首先获得空间中触针针尖在机器人基坐标系下位置信息，再用机器人带动磨削工具以不同位姿接触触针针尖并记录此时机器人关节角，利用SolidWorks软件获得初始工具矩阵、针尖在机器人基坐标系下位置信息和关节角求得工具坐标系下触针针尖的位置信息，并计算出预测打磨轮半径，并结合真实打磨轮半径计算均方根误差，使用以均方根误差的值作为损失函数的梯度下降法进行更新工具矩阵。通过使用本发明提出的工具标定方法后，均方根误差相比于标定前从22.3546mm降至0.0694mm，本发明所提方法步骤简单，操作方便，无需借助额外昂贵设备。
主权项：1.基于梯度下降法的圆柱形磨削工具坐标系最优化标定方法，其特征在于，包括：S1、将触针放置于工作台的固定位置，将磨削工具安装于机器人末端法兰盘上；S2、获取所述触针针尖在所述机器人基坐标系下的坐标；S3、安装所述磨削工具，控制所述机器人带动所述磨削工具以不同位姿接触所述针尖，并记录不同位姿下所述机器人关节角；S4、利用SolidWorks软件获得初始工具矩阵、所述关节角和所述针尖在机器人基坐标系下的坐标计算出所述针尖在工具坐标系下的位置信息；S5、利用不同姿态下所述针尖在工具坐标系下的位置信息计算预测打磨轮半径，并使用所述预测打磨轮半径代入均方根误差公式计算此时误差指标；S6、预测打磨轮半径与真实打磨轮半径计算均方根误差，所述均方根误差结果作为评定标准，小于阈值则结束标定，否则使用梯度下降法更新工具矩阵继续进行S4操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江理工大学 山东一唯自动化有限公司 基于梯度下降法的圆柱形磨削工具坐标系最优化标定方法
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