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一种线控底盘EMB系统单点失效紧急ABS制动控制系统及方法 

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申请/专利权人:苏州坐标系智能科技有限公司

摘要:本发明涉及线控底盘控制系统技术领域,具体涉及一种线控底盘EMB系统单点失效紧急ABS制动控制方法,包括以下步骤:S1:单点失效检测:检测在紧急制动下一侧的EMB系统单点失效;S2:设定目标偏差和计算出控制偏差:设定目标偏差Target_ΔYr和Target_Δay的预设值,并计算出控制偏差ErrorYr和S3:驾驶员干预:驾驶员根据控制偏差ErrorYr和调整方向盘的方向;S4:将干预后的控制偏差与目标偏差进行比较:对步骤S3调整后的方向进行检测,计算出调整后的控制偏差并与目标偏差再次进行比较;S5:判断车轮是否进入ABS制动:若车轮未进入ABS制动则执行步骤S6,若车轮进入ABS制动,则退出程序;S6:PID系统调节EMB夹紧力:通过PID系统增大失效轴另一侧执行器的夹紧力,并重复步骤S2。

主权项:1.一种线控底盘EMB系统单点失效紧急ABS制动控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:单点失效检测:通过故障诊断模块检测在紧急制动下一侧的EMB系统单点失效;S2:设定目标偏差和计算出控制偏差:设定目标偏差Target_ΔYr和Target_Δay的预设值,并通过线控底盘控制器、撗摆角速度传感器计算出控制偏差ErrorYr和S3:驾驶员干预:根据步骤S2中控制偏差ErrorYr和对驾驶员进行引导,驾驶员根据控制偏差ErrorYr和调整方向盘的方向;S4:将干预后的控制偏差与目标偏差进行比较:对步骤S3调整后的方向进行检测,计算出调整后的控制偏差并与目标偏差再次进行比较;S5:判断车轮是否进入ABS制动:若车轮未进入ABS制动则执行步骤S6,若车轮进入ABS制动,则退出程序;S6:PID系统调节EMB夹紧力:通过PID系统增大失效轴另一侧执行器的夹紧力,并重复步骤S2。

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