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申请/专利权人：辽宁工程技术大学

摘要：一种煤矿巷道砌砖机器人升降横移与姿态调整机构，包括姿态调整机构1、限位在姿态调整机构1上的翻板横移机构2、限位在翻板横移机构2上的升降机构3、设计便于抓取和放置密闭砖7，其技术要点是：姿态调整机构1包括俯仰调整组件11、水平调整组件12，负责调整煤矿巷道砌砖机器人的工作姿态；翻板横移机构2包括翻板组件21、横移组件22；升降机构3包括一级升降组件31、二级升降组件32；翻板横移机构2与升降机构3配合，可以带动小横移机构4、抓取机构5、可变形输送机构6在巷道内实现全端面作业。其具有扩展性大、适应性强等优点，能在狭窄煤矿巷道工作。

主权项：1.一种煤矿巷道砌砖机器人升降横移与姿态调整机构，其特征在于包括限位在机器人运载平台8上的姿态调整机构1、限位在姿态调整机构1上的翻板横移机构2、限位在翻板横移机构2上的升降机构3、巷道封闭所用的密闭砖7，其特征在于：限位在机器人运载平台8上的姿态调整机构1包括俯仰调整组件11、水平调整组件12，俯仰调整组件11包括俯仰调整油缸111、俯仰调整平台112，水平调整组件12包括转盘轴承底座121、转盘轴承122、横移支撑梁123、调整油缸124、油缸耳座一125、油缸耳座二126、安装尾127、限位销128，俯仰调整油缸111伸出与收缩调整煤矿巷道砌砖机器人俯仰，调整油缸124伸出收缩调整煤矿巷道砌砖机器人侧倾；限位在姿态调整机构1上的翻板横移机构2包括翻板组件21、横移组件22，翻板组件21包括翻板一211、翻板油缸耳座一212、翻板油缸一213、翻板油缸二214、翻板油缸耳座二215、翻板二216、铰接轴一217、基板218、铰接轴二219，横移组件22包括带滑块基板221、翻板齿条一222、翻板滑轨一223、基板齿条224、基板滑轨225、翻板齿条二226、翻板滑轨二227、驱动齿轮一228、液压马达一229，翻板油缸一213、翻板油缸二214驱动翻板一211、翻板二216伸展收缩，液压马达一229驱动带滑块基板221左右横移，滑块与滑轨为横移运动提供支撑与导向；限位在翻板横移机构2上升降机构3包括一级升降组件31、二级升降组件32，一级升降组件31包括支撑架311、一级矩形滑轨312、链轮313、支撑架横梁314、带滑块支撑座315、升降液压缸316、链条317，二级升降组件包括支架横梁321、液压缸322、支架323，液压缸322的伸出收缩，实现一级升降组件31整体的升降，升降液压缸316的伸出收缩，实现带滑块支撑座315的升降；密闭砖7包括固定在密闭砖7顶部凹槽76内的粘接剂75，支撑粘接剂75的薄板71，侧面凹槽72、底部凸型槽73，便于抓取机构5抓取的椭圆形卡槽74。

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