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申请/专利权人：安徽工布智造工业科技有限公司

摘要：本发明提供一种避障方法、系统、装置及存储介质，该方法包括：基于抓取桁架、C型变位机、焊接机器人以及焊接型钢，确定参考坐标系；确定抓取桁架和C型变位机在参考坐标系中的位置坐标信息；基于抓取桁架在参考坐标系中的位置坐标信息，控制抓取桁架移动到零点坐标；基于C型变位机的特征信息和防撞安全范围，确定抓取桁架的目标上料位置；控制抓取桁架移动到目标上料位置，以通过夹爪将焊接型钢放置到C型变位机上。

主权项：1.一种避障方法，其特征在于，所述方法由避障系统的处理器执行；所述避障系统包括所述处理器、以及与所述处理器电连接的抓取桁架、焊接机器人、一个或多个C型变位机；所述C型变位机位于所述抓取桁架下方；所述抓取桁架包括至少一个用于抓取焊接型钢的夹爪；所述方法包括：基于所述抓取桁架、所述C型变位机、所述焊接机器人以及所述焊接型钢，确定参考坐标系，所述参考坐标系包括零点坐标；确定所述抓取桁架和所述C型变位机在所述参考坐标系中的位置坐标信息；基于所述抓取桁架在参考坐标系中的位置坐标信息，控制所述抓取桁架移动到所述零点坐标；基于所述C型变位机的特征信息和防撞安全范围，确定所述抓取桁架的目标上料位置；控制所述抓取桁架移动到所述目标上料位置，以通过所述夹爪将所述焊接型钢放置到所述C型变位机上；响应于所述C型变位机已固定所述焊接型钢，基于加工物料图纸以及所述参考坐标系，确定所述焊接型钢上的焊接零件在所述参考坐标系中的位置坐标信息；基于所述焊接零件在所述参考坐标系中的位置坐标信息，确定所述焊接机器人的焊接位置；控制所述焊接机器人移动到所述焊接位置，以对所述焊接型钢进行焊接；响应于所述焊接机器人完成焊接，基于所述焊接零件在所述参考坐标系中的位置坐标信息，确定所述抓取桁架的目标下料位置；控制所述抓取桁架移动到所述目标下料位置，以通过所述夹爪，将已完成焊接的所述焊接型钢从所述C型变位机上移除；其中，所述基于所述焊接零件在所述参考坐标系中的位置坐标信息，确定所述抓取桁架的目标下料位置包括：基于所述加工物料图纸以及预设单位区域，将焊接型钢划分为至少一段子钢；获取已标注的所述加工物料图纸，所述已标注的所述加工物料图纸显示所述抓取桁架、所述C型变位机和所述焊接机器人的位置；基于所述已标注的所述加工物料图纸，评估所述子钢的平衡性和可抓取性；基于所述子钢的平衡性和可抓取性，确定至少一个候选下料位置；基于所述至少一个候选下料位置，确定所述抓取桁架的目标下料位置;所述基于所述已标注的所述加工物料图纸，评估所述子钢的平衡性包括：基于所述焊接零件的焊接时间序列、所述焊接机器人的工作参数和所述已标注的所述加工物料图纸，通过温度预测模型，预测所述焊接型钢的温度分布数据，所述温度预测模型为神经网络模型；以及基于所述焊接型钢的温度分布数据，评估所述子钢的平衡性。

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