龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：浙江大学杭州国际科创中心
摘要：本发明涉及机器人控制相关技术领域，公开了一种足式机器人多步态控制器生成方法及计算机可读储存介质，其中足式机器人多步态控制器生成方法包括如下步骤：S1：使用任意物理引擎建立仿真环境；S2:输入初始参数，利用函数生成参考运动；S3:利用优化算法在仿真环境中进行强化学习训练，增加奖赏函数，模仿所述S2步骤中生成的运动，所述奖赏函数中包括机器人实际状态与所述步骤S2中参考状态的偏差权重，然后输出控制器。由于强化学习有很大的随机性，很容易得到运动情况很不自然的控制算法，本申请通过使用步骤S2中生成参考运动，并且在步骤S3中将机器人实际运动与参考运动的差异作为目标之一，可以有效规避运动情况不自然的问题。
主权项：1.一种足式机器人多步态控制器生成方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：使用任意物理引擎建立仿真环境；S2:输入初始参数，利用函数生成参考运动；S3:利用优化算法在仿真环境中进行强化学习训练，增加奖赏函数，模仿所述S2步骤中生成的运动，所述奖赏函数中包括机器人实际状态与所述步骤S2中参考状态的偏差权重，然后输出控制器；所述S2步骤中使用若干个相位，每个所述相位对应一条腿的周期运动，每个所述相位生成方式相同或不同；所述S2步骤中生成参考运动的函数为： 其中pi为脚的位置，为脚的三维坐标，为相位，表示步长，T为周期，β为着地时间占比，vx，vy均为运动速度，h为抬腿高度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学杭州国际科创中心 一种足式机器人多步态控制器生成方法及计算机可读储存介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号