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申请/专利权人：浙江世仓智能仓储设备有限公司

摘要：本发明属于四向穿梭车技术领域，尤其涉及一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法。本发明通过依次进行硬件布置、位置信息输入、距离信息输入、行驶指令下达、速度模式行驶以及减速行驶并停车这六步操作的方式，达到四向穿梭车运行更加精准、高效的目的。本发明具有以下优点：四向穿梭车的减速定位过程非常平稳，到达终点标记位置后再进行位置调整，实现了准确定位，保证了定位精度，与常规的分段减速相比优势明显。

主权项：1.一种四向穿梭车精准运行用的速度调节、定位控制方法，其特征在于依次包括以下步骤，S1、硬件布置：将穿梭车轨道上的所有货架位置和穿梭车换向位置，都设定为标记位置，每一个标记位置都安装RFID标签和定位反光贴；S2、位置信息输入：在RFID标签内写入标记位置的位置信息，并将所有位置信息写入四向穿梭车的数据块；S3、距离信息输入：在数据块内输入所有相邻标记位置之间的行进所需距离，标记位置判别范围距离，以及减速设定距离；S4、行驶指令下达：在四向穿梭车的编码器中读取初始的标记位置信息，并记为特定变量，结合输入下达的终点标记位置信息，计算出本次行驶作业的总行驶距离；S5、速度模式行驶：四向穿梭车在速度模式下行驶，将特定变量实时更新至最近经过的标记位置信息，再结合特定变量之后的行驶距离、下一个标记位置信息以及标记位置判别范围距离这三个参数，判定四向穿梭车是否已经进入下一个标记位置判别范围；S6、减速行驶并停车：四向穿梭车根据实时更新的行驶距离和本次行驶作业的总行驶距离，计算得出剩余行驶距离，在剩余行驶距离减少至减速设定距离时，四向穿梭车受控减速，最终以低速行驶方式，在经过目标位置的定位反光贴时停车，本次行驶作业完成，S5中，特定变量更新的信号为定位光电传感器检测到定位反光贴，检测精度为前后3mm，此时RFID读码器读取RFID标签的位置信息，S5中，在四向穿梭车行驶至定位光电传感器检测到定位反光贴时，特定变量更新，再根据特定变量与初始标记位置之间的距离，对四向穿梭车的行进完成距离进行修正，S5中，当部分定位反光贴无法被检测到时，四向穿梭车在下一个定位反光贴可以被检测到的标记位置处，进行特定变量更新和行进完成距离的修正，S5中，四向穿梭车经过定位反光贴，并读取编码器信息，以修正行进距离的程序，放入中断中，S6中，四向穿梭车检测到终点标记位置的定位反光贴进而停车时，根据实时更新的行驶距离和终点标记位置的位置信息，计算出四向穿梭车经过定位反光贴后多余的行驶距离，记为需要调整距离，最后将四向穿梭车切换为位置模式以进行倒车，实现满足精度要求的准确定位。

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