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申请/专利权人：无锡楷裕新智能工业自动化有限公司

摘要：本发明涉及金属表面处理机器人技术领域，公开了多关节灵活型金属表面处理机器人，包括：底座，其作为整体机器人的基础安装构件，用于安装和控制机械臂360°旋转调节；机械臂，其安装在底座上，用于灵活控制打磨、抛光和喷漆部件对金属进行表面处理；安装架，其安装在机械臂的调节座上，用于为打磨、抛光和喷漆部件，以及定量送料组件提供安装基础；表面处理集成组件，其安装在安装架上。通过灵活调节的步进电机和液压缸、结合数字孪生技术和虚拟仿真优化，实现高效、精准、智能的金属表面处理，提升加工质量和效率，集成多种表面处理部件和不同类型的打磨部件，提高了适应性和加工效率，同时设计定量送料组件自动补充抛光液。

主权项：1.多关节灵活型金属表面处理机器人，其特征在于，包括：底座1，其作为整体机器人的基础安装构件，用于安装和控制机械臂360°旋转调节；机械臂，其安装在底座1上，用于灵活控制打磨、抛光和喷漆部件对金属进行表面处理；安装架11，其安装在机械臂的调节座10上，用于为打磨、抛光和喷漆部件，以及定量送料组件提供安装基础；表面处理集成组件，其安装在安装架11上，用于对金属表面进行集中化处理；表面处理集成组件包括打磨部件、抛光部件和喷漆部件，所述打磨部件用于对金属表面进行打磨处理，所述抛光部件用于对金属表面进行抛光处理，所述喷漆部件用于对金属表面进行喷漆处理；打磨部件包括第一打磨件和第二打磨件，所述第一打磨件和第二打磨件位于安装架11同一侧位置上，所述第一打磨件用于对表面光滑平整的金属件打磨处理，所述第二打磨件用于对表面不平整，存在凹槽和通孔的金属件打磨处理；定量送料组件，其安装在安装架11上，用于配合抛光部件使用，对金属表面抛光部位进行定量输送抛光液；传感器集成模块39，其安装在安装架11上，为金属表面数字孪生系统提供金属表面处理数据，内部设置有多个传感器，包括力传感器、位移传感器、温度传感器、加速度传感器、压力传感器和表面粗糙度传感器，用于实时采集金属表面处理过程中的力、位置、运动轨迹、温度、振动、加速度、压力及表面粗糙度数据；3D扫描仪38，其安装在安装架11上，为金属表面数字孪生系统提供高精度的几何建模、表面缺陷检测、位置和运动轨迹监测、表面粗糙度测量，以及支持虚拟仿真与调试，通过数据同步与融合实现全面的表面处理状态监控。

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