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申请/专利权人：广东翼景信息科技有限公司
摘要：本发明公开了一种面向重要性随机更新的无人机任务调度与路径规划方法，该方法针对单次飞行有续航时长约束、每个任务的重要性会随机更新的无人机对多个任务点进行服务的场景，利用整数非线性规划和多周期随机非线性0‑1规划建模上述问题。同时本发明还公开了一种针对上述整数非线性规划和多周期随机非线性0‑1规划模型的、结合粒子群算法、遗传算法和基于马尔科夫决策过程单步改进方法的任务调度与路径规划优化算法。
主权项：1.任务区域图表征，无人机可在任务点之间以及任务点与起终点之间沿直线飞行。根据任务点、起终点的分布情况，通过将任务点、起终点建模成顶点，将任务点之间以及任务点与起终点之间的距离建模成边，从而获得原问题的图表征。包括以下过程：1.1、任务顶点序号集：A＝{1,2,...,i,...,n}1，式1中，A表示n个任务点的序号构成的集合；1.2、起终点序号记为0；1.3、顶点之间的路径构成的边集： 式2中，V表示n+1个顶点之间的路径构成的边集，表示第i1个顶点和第i2个顶点之间的边；1.4、计算顶点之间的边的权重： 式3中，表示表示第i1个顶点和第i2个顶点之间的权重，和分别表示第i1个顶点和第i2个顶点的二维坐标；1.5、任务顶点的耗时权重：T＝{ti|1≤i≤n}.4，式4中，ti为表示第i个任务点的耗时。1.6、每个周期中任务顶点的重要性权重： 式5中，为表示第j个周期中第i个任务点重要性的随机变量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东翼景信息科技有限公司 面向重要性随机更新的无人机任务调度与路径规划方法
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