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申请/专利权人：辽宁工业大学
摘要：本发明公开了一种具有输入饱和异构车辆编队控制器设计系统，本发明通过构建用于实现异构车辆编队避碰与连通性维护的虚拟控制律，以保证车辆编队按照预期的编队队形行驶，实现了避碰与连通性维护；本发明通过构建异构车辆编队的自适应控制律，充分考虑了外界干扰因素对车辆编队的影响，并将模糊自适应控制算法及渐近收敛理论相结合，产生具有自适应能力的控制律，一定程度上克服构车辆编队系统中非线性与未知干扰等不确定性的影响；本发明通过输入饱和函数模块对控制输入模块获取异构车辆编队的控制输入进行处理，确保控制器的输入幅值被限制在一个限定的范围内，避免了执行器元器件的损耗，提高车辆编队的整体性能。
主权项：1.一种具有输入饱和异构车辆编队控制器设计系统，其特征在于，包括异构车辆编队模块、虚拟控制器模块、参数自适应模块、控制输入模块以及输入饱和函数模块；所述异构车辆编队模块用于根据车辆领导车运动学模型与车辆跟随车的运动学模型进行异构车辆编队，以获取异构车辆编队信息并分别传输至虚拟控制器模块、参数自适应模块以及控制输入模块；且所述异构车辆编队信息包括领导车位置、领导车速度、领导车加速度、跟随车实时位置、跟随车实时速度以及跟随车实时加速度；所述虚拟控制器模块用于根据异构车辆编队信息获取编队车辆中相邻车辆的距离误差与速度误差，并基于所述距离误差构建用于实现异构车辆编队避碰与连通性维护的虚拟控制律，以获取异构车辆编队的虚拟控制信号，并分别传输至参数自适应模块与控制输入模块；所述参数自适应模块用于根据所述虚拟控制信号与相邻车辆的速度误差，构建异构车辆编队的自适应控制律，以获取自适应控制信号并传输至控制输入模块；所述控制输入模块用于根据自适应控制信号获取异构车辆编队的控制输入，并传输至输入饱和函数模块；所述输入饱和函数模块用于对控制输入模块的输出进行优化，获取异构车辆编队的系统饱和输入，以实现对异构车辆的编队控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 辽宁工业大学 一种具有输入饱和异构车辆编队控制器设计系统
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