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申请/专利权人：长安大学
摘要：本申请涉及一种基于遗传萤火虫算法的车辆稳定性控制方法，该方法建立车辆理想稳定性状态参考模型与轨迹跟踪误差模型，基于状态空间方程设计了线性二次型调节器LQR对车辆进行轨迹跟踪控制，其中控制器参数基于遗传萤火虫算法进行寻优，设计了模糊PID直接横摆力矩控制器，在保证汽车稳定性的前提下，提高轨迹跟踪精度。
主权项：1.一种基于遗传萤火虫算法的车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括：建立车辆理想状态参考模型，并基于所述车辆理想状态参考模型建立轨迹跟踪误差模型；采用LQR方法对车辆进行轨迹跟踪控制；在轨迹跟踪控制过程中，基于所述轨迹跟踪误差模型，确定当横向误差收敛到零时的前馈控制转角；采用遗传萤火虫算法对所述LQR方法中的状态误差加权矩阵进行优化，得到优化后的状态误差加权矩阵；基于模糊PID算法，确定车辆的附加横摆力矩以控制车辆的横摆稳定性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长安大学 基于遗传萤火虫算法的车辆稳定性控制方法
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