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申请/专利权人：南京理工大学智能计算成像研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种基于单目深度相机的深度图彩色化方法，使用一个红外相机、一个彩色相机和一个红外散斑点阵投影仪组成一个小型化单目深度相机，红外散斑点阵投影仪向被测场景投影随机散斑图案，红外相机和彩色相机同步采集图像，通过深度图计算出红外相机拍到的散斑图像和彩色相机拍到的彩色图像之间的对应关系，从而实现深度图彩色化，赋予深度图以被测场景的彩色纹理信息。本发明与现有的深度图彩色化方法相比，具有全自动化、算法准确、时间复杂度低的优点。
主权项：1.一种基于单目深度相机的深度图彩色化方法，其特征在于，步骤如下：步骤一．使用一个红外相机、一个彩色相机和一个红外散斑点阵投影仪组成一个小型化单目深度相机，红外散斑点阵投影仪向被测场景投影随机散斑图案，红外相机和彩色相机同步采集图像；步骤二．使用立体匹配算法计算红外相机拍到的散斑图像与位于已知距离的参考平面的散斑图像之间的视差图，根据三角测距原理得到深度图；步骤二具体为：首先，使用红外相机拍摄一张位于已知距离的参考平面的散斑图像，即在已知距离所获取的散斑图像称为参考图像，通过三角测量关系，可以按以下公式计算参考图的参考视差值， ，其中，为红外相机与红外散斑点阵投影仪之间的距离，为红外相机的焦距；其次，红外相机捕获的被测场景的散斑图像称为目标图像，对于目标图像中每一个有效的匹配点，通过立体匹配算法可以在参考图像中找到正确的对应参考点，与之间的关系为， ，其中，为目标图像相对于参考图像的相对视差值；再次，获得每个有效目标点的实际视差值， ；最后，在获取到具有亚像素精度的视差图后，通过三角测量关系，可获得深度值， ；步骤三．根据红外相机和彩色相机之间的标定参数，通过深度图计算出红外相机拍到的散斑图像和彩色相机拍到的彩色图像之间的对应关系，从而实现深度图彩色化，赋予深度图以被测场景的彩色纹理信息。
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