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申请/专利权人：湖南大学

摘要：本发明公开了一种基于Delta机器人的垃圾分拣系统标定方法，将棋盘格平铺于传送带上，通过多次更换位置拍摄的棋盘格照片对相机进行标定；记录传送带当前的编码器计数值；启动传送带将棋盘格送到机器人操作区域处，记录编码器计数值，并获取预设格点此时分别在机器人坐标系和相机坐标系下的坐标值，进而对机器人进行标定；启动传送带将棋盘格送到下游线处，记录传送带的当前编码器计数值，获取预设格点此时在机器人坐标系下的坐标值；根据同一预设格点在传送带的编码器计数值不同时所获得的在机器人坐标下的坐标值，对传送带进行标定。本发明能够快速、准确地完成厨余垃圾分拣系统的标定。

主权项：1.一种基于Delta机器人的垃圾分拣系统标定方法，其特征在于，包括：步骤1，将标定棋盘格平铺于传送带上，通过多次更换位置并拍摄传送带上的标定棋盘格，对相机进行标定；所述标定棋盘格采用方形棋盘格；最后一次更换位置并拍摄完之后，一直保持标定棋盘格在传送带上的位置不变，记录传送带当前的编码器计数值；步骤2，启动传送带将棋盘格送到机器人操作区域的上游线处，停止传送带，记录传送带当前的编码器计数值，通过机器人末端接触棋盘格上的多个预设格点，获取预设格点此时在机器人坐标系下的坐标值；根据多个预设格点同时刻在机器人坐标系和上游坐标系下的坐标值，构建对机器人进行标定的计算式，即构建上游坐标系到机器人坐标系的齐次变换矩阵计算式；步骤3，启动传送带将棋盘格送到机器人操作区域的下游线处，停止传送带，记录传送带的当前编码器计数值，并通过机器人末端接触棋盘格上的预设格点，获取预设格点此时在机器人坐标系下的坐标值；构建传送带坐标系到机器人坐标系的齐次变换矩阵计算式，具体为：将步骤3获取的预设格点通过上游坐标系到机器人坐标系的齐次变换矩阵转换得到其在上游坐标系中的坐标值： ；在上游坐标系的XOY平面中，将下游坐标系原点与上游坐标系原点连接起来，上游坐标系与传送带坐标系之间的旋转角度通过以下关系式计算： ；从而求得传送带坐标系到上游坐标系的齐次变换矩阵： ；其中，为步骤2中传送带从启动到停止的传送距离；最终得到传送带坐标系到机器人坐标系的齐次变换矩阵： ；根据同一预设格点在传送带的编码器计数值分别为和时，分别在机器人坐标系下的坐标值，构建对编码器进行标定的计算式，即构建编码器系数的计算式；步骤4，综合对机器人进行标定的计算式和对编码器进行标定的计算式，解算得到传送带坐标系到机器人坐标系的齐次变换矩阵和编码器系数；其中，相机坐标系，选取棋盘格在拍摄区域时其任意角上的格点作为原点，x轴和y轴与棋盘格的两条边平行，z轴垂直于传送带平面；所述上游坐标系，由相机坐标系沿传送带运行方向平移到机器人操作区域的上游线处得到；所述传送带坐标系，其原点及z轴均与相机坐标系相同，x轴沿传送带的运行方向，y轴与x轴垂直；所述下游坐标系，由相机坐标系沿传送带运行方向平移到机器人操作区域的下游线处得到；所述相机坐标系、传送带坐标系、上游坐标系和下游坐标系均为左手坐标系，机器人坐标系为右手坐标系。

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