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申请/专利权人：查显进

摘要：本发明公开了一种多自由度医疗微创机器人，涉及医疗机器人技术领域。本发明包括手术床、滑轨、驱动机构和机械臂，滑轨环绕设置在手术床的周侧，机器臂与滑轨滑动连接；机器臂依次包括第一摆动关节、第一转动臂、第二摆动关节、第二转动臂以及末端带动医疗器械转动的自动转动关节；其中，第一转动臂与第一摆动关节转动连接，第一摆动关节的旋转轴线与第一转动臂旋转轴线相互垂直。本发明机械臂沿滑轨精确移动手术床到各个位置，机械臂占用空间小，方便对手术患者的头部、腹部、腿部、等各个位置进行手术，提高了该机械臂的使用范围。

主权项：1.一种多自由度医疗微创机器人，其特征在于：包括手术床100；滑轨200，所述滑轨200环绕设置在所述手术床100的周侧，且所述滑轨200与手术床100固定连接；机器臂400，所述机器臂400与所述滑轨200滑动连接；用于带动所述机器臂400沿所述滑轨200运动的驱动机构300；所述机器臂400依次包括：第一摆动关节403、第一转动臂401、第二摆动关节404、第二转动臂402以及末端带动医疗器械410转动的自动转动关节408；其中，所述第一转动臂401与所述第一摆动关节403转动连接，所述第一摆动关节403的旋转轴线与所述第一转动臂401旋转轴线相互垂直；其中，所述第二摆动关节404与第二转动臂402转动连接，所述第二摆动关节404旋转轴线与所述第二转动臂402旋转轴线相互垂直；其中，所述第一转动臂401旋转轴线与所述第二转动臂402旋转轴线相互平行；所述机器臂400还包括自转基座405，所述自转基座405底部转动连接有安装座406；其中，所述第一摆动关节403转动连接在所述自转基座405侧面，所述第一摆动关节403转动轴线与所述自转基座405转动轴线相互垂直；所述第一转动臂401包括位于两端的第一自转部4011和第二自转部4012；所述第二转动臂402包括位于两端的第三自转部4021和第四自转部4022；所述第二转动臂402通过一过渡关节407与所述第二摆动关节404连接，所述过渡关节407为夹角90°的L型结构；所述自动转动关节408的数量设有三个，且三个所述自动转动关节408转动轴线均相互垂直。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 查显进 一种多自由度医疗微创机器人