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申请/专利权人：上海轩田智能科技股份有限公司;浙江轩田智能科技有限公司

摘要：本申请公开了柔性自循环迷你仓式上下料机构及其上下料方法，所述上下料机构包括接驳线体组、料框旋转机构和喂料机构；其中，接驳线体组包括上下层两层布置的第一传送组件和第二传送组件，第二传送组件的进料端位于第一传送组件的出料端的下方；料框旋转机构包括升降组件、以及与升降组件传动连接的旋转组件和固定背板，旋转组件固定于固定背板上；升降组件可驱动固定背板及旋转组件上下移动，旋转组件包括旋转驱动组件及料框转台，旋转驱动组件可驱动料框转台在水平面做90度双向旋转；喂料机构用于将料框转台上承载的料框内的托盘通过气缸夹爪拖拽至喂料机构上。本申请布局紧凑、占空间体积小，上下料过程不间断进行，作业效率高。

主权项：1.柔性自循环迷你仓式上下料机构，其特征在于，包括：接驳线体组、料框旋转机构和喂料机构；其中，所述接驳线体组，包括上下层两层布置的第一传送组件和第二传送组件，所述第一传送组件被配置为沿第一水平方向传送料框，所述第二传送组件被配置为沿与第一水平方向反向的第二水平方向传送料框；所述第二传送组件的进料端位于所述第一传送组件的出料端的下方；所述料框旋转机构，包括升降组件、以及与升降组件传动连接的旋转组件和固定背板，所述旋转组件固定于所述固定背板上；所述升降组件可驱动所述固定背板及旋转组件移动至靠近所述第一传送组件的出料端位置，或移动至靠近所述第二传送组件的进料端位置；所述旋转组件包括旋转驱动组件，以及位于旋转驱动组件上方、由旋转驱动组件驱动旋转的料框转台，料框转台内设有线体，所述旋转驱动组件可驱动料框转台在水平面做90度双向旋转，使料框转台上承载的料框的开口在朝向喂料机构和垂直于接驳线体组的方向之间进行切换；所述喂料机构，设置于所述第一传送组件的出料端的上方，所述喂料机构的进料端朝向所述料框旋转机构，所述喂料机构用于将所述料框转台上承载的料框内的托盘通过夹爪气缸拖拽至喂料机构上；所述喂料机构包括水平设置的固定支架，以及设置于固定支架上的托盘轨道和托盘拖拽组件；其中，所述托盘轨道包括平行设置、用于放置托盘的第一轨道和第二轨道，所述托盘可沿第一轨道和第二轨道移动；所述托盘拖拽组件包括水平电缸和滑动连接于水平电缸上的夹爪气缸，所述夹爪气缸固定连接于电缸连接支架，电缸连接支架通过滑座滑动连接于水平电缸的直线导轨上，所述夹爪气缸的输出端连接有夹爪，所述夹爪在夹爪气缸的作用下夹紧或者放开所述托盘，所述夹爪气缸在水平电缸的驱动下沿水平方向移动夹爪，实现托盘的拖拽动作；所述旋转驱动组件包括：旋转驱动安装架及安装在旋转驱动安装架上的旋转驱动安装板，所述旋转驱动安装板上安装有旋转驱动气缸及转动轴，旋转驱动气缸连接至固定背板，其连接端实现沿Z轴方向旋转，旋转驱动气缸的输出端连接一传动块，传动块的中间点固定连接所述转动轴，转动轴自下而上穿过所述旋转驱动安装板后与所述料框转台的底部固定连接，所述旋转驱动气缸的输出端推动传动块，使得传动块绕所述转动轴转动，从而实现料框转台旋转；所述传动块活动范围内的两端设置有缓冲器，所述缓冲器固定于所述旋转驱动安装板的下表面。

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