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申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
摘要：本申请公开了一种机动车道护栏检测方法及相关装置，方法包括：计算检测目标护栏得到的检测点与预置基准曲线的相对距离，预置基准曲线根据车道曲线平移得到；采用相对距离对检测点进行筛选，得到候选检测点集；基于预置夹角判定法，根据相对距离和候选检测点集进行护栏线性拟合，得到目标护栏曲线。本申请能够缓解现有机动车道的护栏检测准确度较差，易出现误检测，导致自适应巡航控制系统误减速，降低用户体验的技术问题。
主权项：1.一种机动车道护栏检测方法，其特征在于，包括：计算检测目标护栏得到的检测点与预置基准曲线的相对距离，所述预置基准曲线根据车道曲线平移得到；采用所述相对距离对所述检测点进行筛选，得到候选检测点集；基于预置夹角判定法，根据所述相对距离和所述候选检测点集进行护栏线性拟合，得到目标护栏曲线，具体过程为：S1：在所述候选检测点集中选取所述相对距离最小的第一预置数量候选检测点，并将所述第一预置数量候选检测点进行一次线性拟合，得到初始护栏曲线；S2：在所述初始护栏曲线的延伸端搜索新的候选检测点，并结合所述初始护栏曲线的延伸端生成拟合候选向量；S3：判断所述拟合候选向量与所述初始护栏曲线的延伸端切向向量之间的夹角是否小于预置角度，若是，则采用预置拟合方式将所述新的候选检测点拟合进所述初始护栏曲线中，重复步骤S2-S3，直至所述初始护栏曲线上的候选检测点达到第二预置数量，则将所述初始护栏曲线作为目标护栏曲线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种机动车道护栏检测方法及相关装置
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