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申请/专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司

摘要：本发明涉及吸附夹具技术领域，具体涉及一种具有柔爪的吸附夹具，包括开设有腔体的吸附盘，腔体具有开设有通风孔的封闭端面和用于吸附物体的开口端面，通风孔与抽真空装置连通，腔体内设置有分流板，分流板开设有多个阵列排布的分流孔；吸附夹具还包括多个用于辅助抓取物体的气动柔爪以及驱气动柔爪抓持或松开的气动装置，多个气动柔爪分布在吸附盘的外周侧，通过设置分流板能够防止被吸取的物体产生过度的凹陷变形，并且分流板还开设有多个阵列排布的分流孔，能够有效地平均分配吸附力，气动柔爪能够为被吸附的物体提供一个侧方的辅助夹持力，进一步地防止物体往吸附盘内过度的凹陷，解决了以往吸附不稳定的问题。

主权项：1.一种具有柔爪的吸附夹具，包括开设有腔体的吸附盘，所述腔体具有开设有通风孔的封闭端面和用于吸附物体的开口端面，所述通风孔与抽真空装置连通，其特征在于：所述腔体内设置有分流板，所述分流板开设有多个阵列排布的分流孔；所述吸附夹具还包括多个用于辅助抓取物体的气动柔爪以及驱气动柔爪抓持或松开的气动装置，多个气动柔爪分布在吸附盘的外周侧；所述分流板将所述腔体分隔成上吸附腔和下吸附腔，所述上吸附腔的横截面大于下吸附腔的横截面积；气动柔爪倾斜设置在吸附盘的外周侧；各个气动柔爪均包括有多个间隔排布的拱形部和开设在气动柔爪端部的气动孔，各个拱形部内均设置有气囊，各个气囊连通形成气动通道，所述气动通道与所述气动孔连通，所述气动装置包括控制气缸和汇流板，所述汇流板设置有倾斜的安装部，所述安装部开设有至少两个汇流孔，气动柔爪密封安装在安装部上并且所述气动孔与汇流孔贯通，汇流板的各个汇流孔连通形成汇流通道，所述汇流通道与所述控制气缸连通。

全文数据：一种具有柔爪的吸附夹具技术领域[0001]本发明涉及吸附夹具技术领域，具体涉及一种具有柔爪的吸附夹具。背景技术[0002]在工业自动化生产线上，我们常常需要对一些表面粗糙不平整或是柔软材质的物体实施搬运操作，这样的操作在物体的装箱，排列，工件筛选等作业中尤其重要，然而现有的吸附夹具在移动的过程中会产生晃动、侧偏等问题，无法同时兼顾完成不同类型、重量、形态的物料吸取，特别对一些偏重或不规则的柔性物体，则会存在无法抓取的风险或抓取后在高速移动的过程中掉料的风险。[0003]特别对纸皮包装、塑料袋包装、信封包装等多类型不规则物料进行吸取的时候，吸附力度不够的时候，物体无法进行吸附，若吸附力度过大的时候，吸起后的袋子的中部会过度的凹陷进吸附腔中，袋子会变形并且与吸附夹具之间会产生缝隙，进而吸附力度会下降至袋子掉落。发明内容[0004]本发明的目的在于针对现有技术中的不足，而提供一种吸附稳定、工作效率高的具有柔爪的吸附夹具。[0005]本发明的目的通过以下技术方案实现:一种具有柔爪的吸附夹具，包括开设有腔体的吸附盘，腔体具有开设有通风孔的封闭端面和用于吸附物体的开口端面，通风孔与抽真空装置连通，腔体内设置有分流板，分流板开设有多个阵列排布的分流孔;吸附夹具还包括多个用于辅助抓取物体的气动柔爪以及驱气动柔爪抓持或松开的气动装置，多个气动柔爪分布在吸附盘的外周侧。[0006]其中，分流板将腔体分隔成上吸附腔和下吸附腔，上吸附腔的横截面大于下吸附腔的横截面积。[0007]其中，开口端面朝下方向设置有缓冲层。[0008]其中，缓冲层为海绵。[0009]其中，气动柔爪倾斜设置在吸附盘的外周侧。[0010]其中，气动柔爪与竖直平面之间的最小夹角为25度至45度。[0011]其中，各个气动柔爪均包括有多个间隔排布的拱形部和开设在气动柔爪端部的气动孔，各个拱形部内均设置有气囊，各个气囊连通形成气动通道，气动通道与气动孔连通，气动装置包括控制气缸和汇流板，汇流板设置有倾斜的安装部，安装部开设有至少两个汇流孔，气动柔爪密封安装在安装部上并且气动孔与汇流孔贯通，汇流板的各个汇流孔连通形成汇流通道，汇流通道与控制气缸连通。[0012]其中，吸附盘呈四边形状。[0013]其中，每四个气动柔爪为一组安装在同一个汇流板上，汇流板设置有四个并分别设置在吸附盘的四个侧方。[0014]其中，气动柔爪用于抓取物体的一面设置有多个凸起。[0015]本f明的有益效果:本申请的具有柔爪的吸附夹具，通过设置分流板能够防止被吸取的物体广生过度的凹陷变形，并且分流板还开设有多个阵列排布的分流孔，能够有效地平均分配吸附力，提髙吸附的稳定性能，进一步加强吸附效果，另外，吸附盘的外周侧还设置有多个气动柔爪，气动柔爪能够为被吸附的物体提供一个侧方的辅助夹持力，进一步地防止物体往吸附盘内过度的凹陷，保证了物体整体的平整性，进一步地加强吸附的稳定，解决了以往吸附不稳定的问题。附图说明[0016]利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。[0017]图1为本发明的一种具有柔爪的吸附夹具的结构示意图。[0018]图2为图1中A-A处的剖视图。[0019]图3为本发明的一种具有柔爪的吸附夹具的汇流板的结构示意图。[0020]图4为本发明的一种具有柔爪的吸附夹具的柔爪的结构示意图。[0021]附图标记:吸附盘1、通风孔11、腔体12、上吸附腔121、下吸附腔122、分流板2、气动柔爪3、凸起31、气动孔32、拱形部33、汇流板4、汇流孔41、汇流通道42、海绵5、角度A。具体实施方式[0022]结合以下实施例对本发明作进一步描述。[0023]本发明的一种具有柔爪的吸附夹具的具体实施方式，如图1至图4所示，以四边形的吸附盘1为例进行说明，当然了，本实施例的夹具也适用于圆形或其他形状的吸附盘1，具体的，吸附夹具包括开设有腔体12的吸附盘1，腔体12具有开设有通风孔11的封闭端面和用于吸附物体的开口端面，通风孔11与抽真空装置未画出连通，腔体12内设置有分流板2，分流板2可以通过螺接的方式固定安装在腔体12内，也可以通过弹簧弹性安装在腔体12内，具体可以根据实际需要而进行安装，分流板2开设有多个阵列排布的分流孔;通过设置分流板2能够防止被吸取的物体产生过度的凹陷变形，并且分流板2还开设有多个阵列排布的分流孔，能够有效地平均分配吸附力，提高吸附的稳定性能。[0024]作为优选的，分流板2将腔体12分隔成上吸附腔121和下吸附腔122,上吸附腔121的横截面大于下吸附腔122的横截面积，即上吸附腔121的容纳空间大于下吸附腔122的容纳空间，由于上吸附腔121比下吸附腔122大，上吸附腔121所形成的吸附强度通过分流孔的分流能够有效地增强下吸附腔122的吸附强度，进而可以在不增加抽真空装置功率的情况下增强吸附夹具的吸附力度，节省了成本，并且能够提供足够的吸附力保证吸附工作的正常运行，解决了物体被吸附后再移动过程中容易脱落的问题。[0025]作为优选的，开口端面朝下方向设置有缓冲层，在本实施例中，缓冲层为海绵5，缓冲层能够提供一个很好的缓冲作用，能够适用于不同类型材质的物体，并且还能够起到保护产品的作用。[0026]作为改进的是，吸附夹具还包括多个用于辅助抓取物体的气动柔爪3以及驱气动柔爪3抓持或松开的气动装置，在本实施例中，吸附盘丨为四边形，每四个气动柔爪3为一组安装在吸附盘1的四周的侧方。为了进一步增加气动柔爪3的活动自由度，进而增强吸附夹具的适用性能，气动柔爪3倾斜设置在吸附盘丨的外周侧，具体的，气动柔爪3与竖直平面之间的最小夹角（图2中的角度A为25度至45度，作为优选的方案可以选取30度。[0027]请见图4,其中，各个气动柔爪3均包括有多个间隔排布的拱形部33和开设在气动柔爪3端部的气动孔32，各个拱形部33内均设置有气囊，各个气囊连通形成气动通道，气动通道与气动孔32连通，气动装置包括控制气缸和汇流板4，请见图3，汇流板4设置有倾斜的安装部，安装部开设有至少两个汇流孔41，气动柔爪3密封安装在安装部上并且气动孔32与汇流孔41贯通，汇流板4的各个汇流孔41连通形成汇流通道42，汇流通道42与控制气缸连通。[0028]气动柔爪3的工作过程，当控制气缸向汇流通道42中进行充气时，充入的气体通过汇流孔41和气动孔32导入气动通道中，进而导入各个气动柔爪3的各个气囊中，使得气囊拱形部33两侧向外凸起31，进而实现气动柔爪3夹持的动作;相反的，控制气缸向汇流通道42中进行吸气时，使得气囊拱形部33两侧向里凹陷，进而实现气动柔爪3的松开动作。[0029]作为优选的，气动柔爪3用于抓取物体的一面设置有多个凸起31，该凸起31用于增大拾取物体时与物体之间的摩擦力。[0030]作为优选的，气动柔爪3可以采用硅橡胶进行制备。[0031]最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

权利要求：1.一种具有柔爪的吸附夹具，包括开设有腔体的吸附盘，所述腔体具有开设有通风孔的封闭端面和用于吸附物体的开口端面，所述通风孔与抽真空装置连通，其特征在于:所述腔体内设置有分流板，所述分流板开设有多个阵列排布的分流孔;所述吸附夹具还包括多个用于辅助抓取物体的气动柔爪以及驱气动柔爪抓持或松开的气动装置，多个气动柔爪分布在吸附盘的外周侧。2.根据权利要求1所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于:所述分流板将所述腔体分隔成上吸附腔和下吸附腔，所述上吸附腔的横截面大于下吸附腔的横截面积。3.根据权利要求1所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于:所述开口端面朝下方向设置有缓冲层。4.根据权利要求3所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于:所述缓冲层为海绵。5.根据权利要求1所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于:气动柔爪倾斜设置在吸附盘的外周侧。6.根据权利要求5所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于:气动柔爪与竖直平面之间的最小夹角为25度至45度。7.根据权利要求5所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于:各个气动柔爪均包括有多个间隔排布的拱形部和开设在气动柔爪端部的气动孔，各个拱形部内均设置有气囊，各个气囊连通形成气动通道，所述气动通道与所述气动孔连通，所述气动装置包括控制气缸和汇流板，所述汇流板设置有倾斜的安装部，所述安装部开设有至少两个汇流孔，气动柔爪密封安装在安装部上并且所述气动孔与汇流孔贯通，汇流板的各个汇流孔连通形成汇流通道，所述汇流通道与所述控制气缸连通。8.根据权利要求1所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于:所述吸附盘呈四边形状。9.根据权利要求8所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于:每四个气动柔爪为一组安装在同一个汇流板上，汇流板设置有四个并分别设置在吸附盘的四个侧方。10.根据权利要求1所述的一种具有柔爪的吸附夹具，其特征在于:气动柔爪用于抓取物体的一面设置有多个凸起。

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