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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
摘要：本发明涉及欠驱动水下航行器操纵技术领域，提供一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法，将航行器近底航行的指令高度转化为指令深度；获得航行器指令高度与实际高度的偏差；根据指令深度以及高度偏差计算深度偏差，获得航行器近底定高航行的深度偏差；根据深度偏差以及非线性干扰观测理论设计攻角观测器；将攻角观测器与视线导航法结合设计深度导引算法，获得纵倾指令；通过微分器获得纵倾指令变化率；将纵倾指令变化率加入到PID控制器的微分项中实现纵倾跟踪控制。本发明实现欠驱动水下航行器在规定高度上准确、稳定的跟踪海底地形，确保欠驱动水下航行器的作业能力，提升近底作业的安全性。
主权项：1.一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法，其特征在于，包括：S1：根据航行器近底航行时近底深度与近底高度的对应关系，将航行器近底定高航行的指令高度转化为指令深度；S2：根据航行器近底航行时近底深度与近底高度的对应关系，获得航行器近底定高航行的指令高度与实际高度的高度偏差；S3：根据指令深度以及高度偏差计算深度偏差，获得航行器近底定高航行的深度偏差；S4：根据深度偏差以及非线性干扰观测理论设计攻角观测器；S5：将攻角观测器与视线导航法结合设计深度导引算法，获得纵倾指令；S6：通过微分器处理纵倾指令，获得纵倾指令变化率；S7：将纵倾指令变化率加入到PID控制器的微分项中，获得无滞后纵倾控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部 一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法
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