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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明为一种动支撑情况下多维力传感器组合式动态误差校正方法，通过对多维力传感器测量信号先进行传感器自身特性动态校正，再进行支撑端惯性补偿，实现多维力传感器的全部动态误差校正。首先，通过多维力传感器动态标定实验设计动态解耦‑补偿器；其次，通过设计支撑端六维加速度的测量方案获得支撑端六维加速度；然后，通过动支撑实验获取支撑端惯性补偿参数；最后，对于实际动支撑情况下的多维力测量，先利用动态解耦‑补偿器对多维力传感器测量信号进行传感器自身特性动态误差校正，再根据支撑端六维加速度和惯性补偿参数对传感器自身特性动态误差校正后的信号进行支撑端惯性补偿，从而实现动支撑情况下的组合式动态误差校正。
主权项：1.一种动支撑情况下多维力传感器的组合式动态误差校正方法，采用对多维力传感器测量信号先进行传感器自身特性动态误差校正，再进行支撑端惯性补偿的组合式动态误差校正方法，以降低多维力传感器的动态测量误差，从而提高动支撑情况下的动态测量性能；技术流程包括：多维力传感器自身特性动态解耦-补偿器设计、支撑端加速度测量设计、支撑端惯性补偿参数标定、多维力传感器组合式动态误差校正，其特征在于：首先，通过固定支撑情况下的动态标定实验，得到多维力传感器自身特性动态校正的动态解耦-补偿器；其次，通过设计支撑端六维加速度的测量方案获得支撑端六维加速度解算模型；然后，基于前述解算模型进行动支撑情况下的动态激励实验，从而获得多维力传感器测量坐标系下六维加速度转换矩阵和惯性补偿系数矩阵；最后，在实际动支撑情况下的多维力测量中，先根据力传感器自身特性动态解耦-补偿器对力传感器测量信号进行传感器自身特性动态误差校正，从而校正多维力传感器测量信号中由于自身结构特性引起的动态误差，再根据解算的支撑端六维加速度、多维力传感器测量坐标系下六维加速度转换矩阵和惯性补偿系数矩阵对传感器自身特性动态误差校正后的信号进行支撑端惯性补偿，进一步补偿支撑机构运动或振动引起的惯性误差，从而得到最终组合式动态误差校正结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 一种动支撑情况下多维力传感器的组合式动态误差校正方法
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