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申请/专利权人：蚌埠学院
摘要：本发明公开了一种适合复杂室内环境的基于WIFI改进型仿生SLAM算法，其改进型仿生SLAM算法包括：A.通过移动机器人搭载的传感器、摄像头和WIFI信号接收装置感知周围环境，在移动机器人经历的每个场景下，分别利用摄像头、WIFI信号接收装置获取当前时刻的视觉信息模板、WIFI指纹信息模板。本发明通过使用WIFI指纹辅助改进型RatSLAM算法，提高了定位的准确度，更好地完成定位与建图，将两种定位手段优势互补、弥补劣势，从而能够辅助RatSLAM模型更好更准确地完成模板匹配，采用图像信息和WIFI指纹信息的配合机制，利用协调机制在不同的时刻调用合适的模板匹配，使得场景匹配的准确率显著增强，最终产生更为精确的移动机器人路径经历图。
主权项：1.一种适合复杂室内环境的基于WIFI改进型仿生SLAM算法，其特征在于：其改进型仿生SLAM算法包括：A.通过移动机器人搭载的传感器、摄像头和WIFI信号接收装置感知周围环境，在移动机器人经历的每个场景下，分别利用摄像头、WIFI信号接收装置获取当前时刻的视觉信息模板、WIFI指纹信息模板；B.通过传感器对周围环境的特征、障碍物位置和地标信息进行获取；C.利用传感器、摄像头和WIFI信号接收装置获取的数据，开始构建环境地图；D.采用SLAM算法进行特征提取、匹配和估计技术，将传感器数据与地图进行融合，实现地图的实时更新和精确建模；E.利用图像的全局特征完成粗匹配，再进行局部特征的精准匹配，辅助RatSLAM模型更好的完成模板匹配，对位姿细胞网络修正；F.通过WIFI定位算法将移动机器人的方向角和接入点的数量加入离线数据库，然后在线定位阶段采用K-means聚类算法与加权KNN算法进行位置估计；G.通过图像信息和WIFI指纹信息的配合将固定阈值转化为区间阈值，利用相机获取的图像信息进行图像匹配，相机信息匹配不成功的情况下，启动WIFI模板匹配。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 蚌埠学院 一种适合复杂室内环境的基于WIFI改进型仿生SLAM算法
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