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申请/专利权人：黄小葳;付壮壮;唐铭谦;周晓宇

摘要：本发明提供一种个性化换道辅助控制系统，涉及智能驾驶技术领域，解决了现有换道辅助控制系统的控制参数固定，不能充分适应驾驶员在换道轨迹选择、换道时机判断等关键行为特征上的个体差异，导致驾驶员对换道辅助控制系统的接受度和满意度持续下降的问题。一种个性化换道辅助控制系统包含以下步骤：1构建驾驶员个体特征参数提取模型；2利用CNN‑LSTM分别对横纵向进行位置预测，用五次多项式拟合，得到车辆换道轨迹曲线；3结合驾驶安全性和舒适性限制，建立包含轨迹和关键参数约束的MPC个性化换道控制模型，实现千人千面的换道辅助控制系统。

主权项：1.一种个性化换道辅助控制系统，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、基于不同驾驶员的车辆运行数据，通过捕捉换道行为越线点确定换道事件，预先筛选可能的个体特征参数；步骤2、基于前序步骤预先筛选的个体特征参数，分别利用分类器模型实现驾驶员个体分类，并计算参数特征重要性，判断影响驾驶员换道行为的个体特征参数；步骤3、分析参数的统计特性，界定参数变化范围，定义为个体特征参数的取值范围，将分布特性转换为控制模型的动态约束；步骤4、利用CNN-LSTM神经网络模型分别对车辆换道的横纵向进行预测，分别绘制x,y方向的位置-时间曲线，再将横纵向位置-时间曲线进行五次多项式拟合，得到车辆换道轨迹曲线；步骤5：以个体特征参数作为约束条件，并将预测轨迹设定为优化目标，基于安全性与舒适性要求、个体特征参数，设计优化求解的约束条件，构建MPC的代价函数；步骤6：基于当前车辆输出变量与以质点为中心的车辆运动模型，预测10个预测步长内的车辆状态变量，基于MATLAB工具箱与控制器进行二次规划，求解带约束、非线性的最优化问题。

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