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申请/专利权人：重庆交通职业学院;道简优行(重庆)科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司

摘要：本发明实施例公开了一种道路可行驶区域检测方法，包括：通过激光雷达获取雷达点云数据，并对所述雷达点云数据进行处理以得到雷达似然图；通过车载摄像头获取可见光图像，并对所述可见光图像进行多线索处理以得到可见光似然图；对所述雷达似然图和可见光似然图进行融合，得到道路融合图；基于所述道路融合图进行识别，得到可行驶区域检测结果。本发明实施例将激光雷达点云数据和车载摄像头的可见光图像进行融合，提高了道路检测的准确率，解决了单一传感器道路检测存在的无法适应复杂天气变化和场景变化、易出错等技术问题。且，本发明实施例比传统的融合检测神经网络检测计算更为简便。

主权项：1.一种道路可行驶区域检测方法，其特征在于，该检测方法适用于多传感器多线索的融合道路检测，包括：通过激光雷达获取雷达点云数据，并对所述雷达点云数据进行处理以得到雷达似然图；通过车载摄像头获取可见光图像，提取所述可见光图像的多道路线索特征，以得到可见光似然图；对所述雷达似然图和可见光似然图进行融合，得到道路融合图；基于所述道路融合图进行识别，得到可行驶区域检测结果；其中，得到雷达似然图具体为：通过激光雷达获取雷达点云数据；对所述雷达点云数据进行点云预处理，得到第一数据；所述点云预处理包括道路边缘区域提取处理以及地平面分割处理；对所述第一数据进行道路点云检测，得到第二数据；所述道路点云检测包括峰值强度检测及窗口搜索；对所述第二数据进行提取处理，得到车道边缘点云数据；根据所述车道边缘点云数据生成雷达似然图；所述可见光似然图包括道路颜色似然图、道路纹理似然图、水平线似然图及三维场景似然图中的一种或多种；其中，所述道路颜色似然图为采用颜色线索对所述可见光图像处理所得；所述道路纹理似然图为采用纹理线索对所述可见光图像处理所得；所述水平线似然图为采用水平线线索对所述可见光图像处理所得；所述三维场景似然图为采用三维场景布局线索对所述可见光图像处理所得。

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