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申请/专利权人：南京航空航天大学

摘要：本发明公开了一种3D激光slam建图中动态障碍物的后处理方法，包括：利用3D激光slam方法得到先验地图和建图过程中激光雷达的行驶位姿；对所述得到的先验地图中的点云信息进行重定义；根据激光雷达的行驶位姿和重定义后的点云信息对先验地图进行网格划分，得到可能存在动态点的区域；根据可能存在动态点的区域筛选出动态障碍物点云；根据动态障碍物点云，区分动态点和地面点，将动态点移除同时对地面点进行拟合；逐步完成对整个地图的动态障碍物剔除，最终得到不含动态障碍物的静态地图。本发明通过对先验地图中点云信息的重定义和点云信息的编码提取，直接筛选对比编码提取后的点云信息，提升了动态障碍物识别的计算效率，减少了大量冗余计算。

主权项：1.一种3D激光slam建图中动态障碍物的后处理方法，其特征在于，步骤如下：1利用3D激光slam方法得到先验地图和建图过程中激光雷达的行驶位姿；2对所述得到的先验地图中的点云信息进行重定义；3根据所述步骤1中得到的激光雷达的行驶位姿和步骤2中重定义后的点云信息对步骤1中得到的先验地图进行网格划分，得到可能存在动态点的区域；4根据所述步骤3中网格划分得到的可能存在动态点的区域筛选出动态障碍物点云；5根据所述步骤4中的动态障碍物点云，区分动态点和地面点，将动态点移除同时对地面点进行拟合；6重复所述步骤5逐步完成对整个地图的动态障碍物剔除，最终得到不含动态障碍物的静态地图；所述步骤3中的先验地图网格划分的方法为：以激光雷达为中心，ρ为半径，角度为θ划分先验地图，将其划分为多个网格，将这些网格作为筛选动态障碍物的可能存在动态点的区域Vt；Vt＝{Pk|Pk∈Pt,ρk-1＜ρPk＜ρk,θk-1＜θPk＜θk,ρk＜ρmax}式中，ρmax为最大半径，ρk-1，ρk分别为k-1和k处的半径，θk-1，θk分别为k-1和k处的角度，Pk是k处的一组点云，ρPk为Pk的半径，θPk为Pk的角度，Pt是一组在时间t处包含n个点的点云；所述步骤4中的筛选动态障碍物点云的方法为：在所述步骤2中定义了PtQ和PtM分别是同一地图下的查询与映射，即激光雷达坐标系下和全局下时间t处包含的点云信息；通过对比PtQ和PtM中的点云信息筛选出动态障碍物点云，若点云Pk在全局坐标系下的子图PtM中存在，而在激光雷达坐标系下的查询帧点云信息PtQ中不存在，则判断该点云为动态障碍物并进行剔除；对点云信息进行编码，提炼特征信息后对点云PtQ和PtM进行对比，缩短动态点筛选的时间提升筛选的效率；所述对点云信息的编码方法为： 式中，lP为可能存在动态点的区域Vt中包含的所有点云至网格划分中心的距离，和分别为在全局坐标系下和激光雷达坐标系下，可能存在动态点的区域Vt中包含的所有点云至网格划分中心的距离最小值；对点云信息进行重提取后，进行动态障碍物的筛选，筛选的结果为： 式中，为和的差值，PtD为动态障碍物点云，τD为阈值；当时，认为点云Pk在全局坐标系下的子图PtM中存在，而在激光雷达坐标系下的查询帧点云信息PtQ中不存在，即PkD为包含动态障碍物的点云集合。

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