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申请/专利权人：西北工业大学宁波研究院
摘要：本发明公开了一种基于Aruco码的水下航行器自主游动控制方法及水下航行器，涉及水下航行器控制领域，待巡航区域中预先布置有多个辅助定位的Aruco码，确定初始巡航路径并控制水下航行器沿该路径运动，通过图像采集模块获取第一图像，在判定第一图像中存在至少两个Aruco码时根据该图像及预设水下全局坐标图确定当前位置坐标，水下定位方式可靠高效，确保航行器按照初始巡航路径运动；在判定出现障碍物时根据预设实时避障算法确定从避障起点至避障终点的避障路径，以控制水下航行器在沿其运动而避开障碍物后继续沿初始巡航路径运动，最终可靠到达巡航终点。该方案能可靠地实现对水下航行器的自主游动控制，实现对待巡航区域的感知。
主权项：1.一种基于Aruco码的水下航行器自主游动控制方法，其特征在于，应用于水下航行器中的控制模块2，所述水下航行器还包括与所述控制模块2连接的图像采集模块3及行进驱动模块4，所述水下航行器自主游动控制方法，包括：确定所述水下航行器在待巡航区域内的巡航起点A和巡航终点B，以得到初始巡航路径；其中，所述待巡航区域中包括多个预先布置好的Aruco码；通过所述行进驱动模块4控制所述水下航行器沿所述初始巡航路径运动，且通过所述图像采集模块3获取表征所述水下航行器当前所处位置的第一图像，以便在判定所述第一图像中存在至少两个所述Aruco码时，根据所述第一图像及预设水下全局坐标图确定所述水下航行器的当前位置坐标，进而保证所述水下航行器按照所述初始巡航路径运动；在通过所述第一图像判定所述初始巡航路径上出现障碍物11时，根据所述障碍物11的位置确定仍在所述初始巡航路径上且与所述障碍物11相距预设安全距离s的避障起点C及避障终点D；根据预设实时避障算法确定从所述避障起点C至所述避障终点D的避障路径，以控制所述水下航行器沿所述避障路径运动，进而在避开所述障碍物11后继续沿所述初始巡航路径运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学宁波研究院 基于Aruco码的水下航行器自主游动控制方法及水下航行器
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