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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明提供了一种多输入约束多安全约束的无人船安全到达控制器及方法，控制器包括：欠驱动无人船、目标到达制导律模块、内点法优化模块和控制障碍函数模块；所述控制障碍函数模块发送原始权重信号和统一控制障碍函数的信号至内点法优化模块；所述内点法优化模块发送最优的权重信号至控制障碍函数模块，所述内点法优化模块发送最优的期望速度和期望角速度至无人船；所述目标到达制导律模块接收来自给定输入的无人船位置信号，所述控制障碍函数模块发送期望的速度信号和角速度信号至内点法优化模块。本发明提出的控制方法是针对欠驱动无人船而提出，因此本发明有着更加广阔的利用前景。
主权项：1.一种多输入约束多安全约束的无人船安全到达控制器，其特征在于，包括：欠驱动无人船、目标到达制导律模块、内点法优化模块和控制障碍函数模块；所述控制障碍函数模块接收来自给定输入的关于障碍物和无人船的避碰信号，所述控制障碍函数模块接收来自内点法优化模块的最优的权重信号，所述控制障碍函数模块发送原始权重信号和统一控制障碍函数的信号至内点法优化模块；所述内点法优化模块接收来自给定的输入约束条件，所述内点法优化模块接收来自目标到达制导律模块的期望速度信号和期望角速度信号，所述内点法优化模块发送最优的权重信号至控制障碍函数模块，所述内点法优化模块发送最优的期望速度和期望角速度至无人船；所述目标到达制导律模块接收来自给定输入的无人船位置信号，所述控制障碍函数模块发送期望的速度信号和角速度信号至内点法优化模块。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种多输入约束多安全约束的无人船安全到达控制器及方法
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