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申请/专利权人：四川智慧高速科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于传感器的道路结冰预警方法和系统，涉及道路预警技术领域，包括S1、采集路面图案数据，发射第一激光、第二激光和第三激光，记录发射能量并采集各个激光的反射能量；S2、获取吸收状态参数A和第一预测补偿参数B'；S3、基于厚度计算模型进行厚度计算，获取H'为假性厚度值；S4、发射第四激光，反演出预测反射能量，与实际反射能量对比，差值小于第一阈值，则输出H'为真实厚度值H；若差值大于第一阈值，则调整B'为第二预测补偿参数B，重新厚度计算获取H；S5、H若超过第二阈值，则输出H并发出路面警告。本发明具有数据处理效率高、精确稳定和预警效果好的优点。

主权项：1.一种基于传感器的道路结冰预警方法，其特征在于，包括：S1、采集监测路面的多个连续的序列图像，根据多个序列图像获取路面图案数据，按第一角度方向、第二角度方向、第三角度方向朝监测路面发射不同波长的第一激光、第二激光和第三激光，记录发射能量并采集各个激光的反射能量；S2、基于状态判断方法判断路面图案数据中的实时路面状态，根据实时路面状态获取吸收状态参数A和第一预测补偿参数B'；所述S2包括：S21、基于状态判断方法获取实时路面状态，若呈积水状态，则获取吸收状态参数A1；若呈结冰状态，则获取吸收状态参数A2；S22、基于状态判断方法获取结霜表现程度，根据结霜表现程度获取第一预测补偿参数B'；若路面未结霜，第一预测补偿参数B'取预设值；其中，状态判断方法包括设定积水状态的色调范围为到结冰状态的色调范围为到，结霜表现的色调范围为到；设置积水状态、结冰状态和结霜表现的饱和度阈值分别为、和；设置积水状态、结冰状态和结霜表现的强度阈值分别为、和；对路面图案数据进行预处理，获取多个像素点的实时色调、实时饱和度和实时强度，并与上述色调范围、饱和度阈值和强度阈值比对，将满足色调范围、饱和度阈值和强度阈值条件的像素点进行状态标记，将多个相同状态标记的像素点集合形成状态区域，根据状态标记获取吸收状态参数A；根据像素点的实时色调位于色调范围中的位置，获取不同的第一预测补偿参数B'以及不同的预设调节系数μ；S3、基于厚度计算模型和实时路面状态对监测路面进行厚度计算，厚度计算模型包括，其中，H'为假性厚度值，Ic1、Ic2和Ic3分别为第一激光、第二激光和第三激光的发射能量，Ir1、Ir2和Ir3分别为第一激光、第二激光和第三激光的反射能量；S4、按第四角度方向朝监测路面发射第四激光，根据H'、B'、实时路面状态和第四激光的发射能量反演出预测反射能量，并与实际采集的第四激光的实际反射能量进行差值对比，若差值小于第一阈值，则输出H'为真实厚度值H；若差值大于第一阈值，则调整B'为第二预测补偿参数B，其中，，μ为预设调节系数，基于厚度计算模型，对监测路面重新进行厚度计算并获取H；S5、判断H是否超过第二阈值，若超过，则输出H并发出路面警告。

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