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申请/专利权人:三峡金沙江川云水电开发有限公司;清华四川能源互联网研究院
摘要:本发明公开了一种廊道点云多条件限制下的精配准方法,其包括:廊道点云数据的预处理,预处理包括廊道底面点云提取、底面修正、中轴线提取和廊道侧面提取;关键点筛选和对应匹配,通过法向量差异提高关键点的质量,并在距离限制下利用几何相似度寻找对应匹配;将布尔莎七参数坐标转换模型降维并精确化后生成G‑M模型,不断迭代求解直到G‑M模型达到迭代停止条件为止,得到三参数转移矩阵;基于三参数转移矩阵以及估计得到的廊道点云高差,计算最终估计的转移矩阵,以实现通过G‑M模型剔除错误的对应匹配。本发明实现了廊道点云的精确配准。
主权项:1.一种廊道点云多条件限制下的精配准方法,其特征在于,包括:步骤1:廊道点云数据的预处理,预处理包括廊道底面点云提取、底面修正、中轴线提取和廊道侧面提取;步骤2:关键点筛选和对应匹配,通过法向量差异提高关键点的质量,并在距离限制下利用几何相似度寻找对应匹配;步骤3:将布尔莎七参数坐标转换模型降维并精确化后生成G-M模型,不断迭代求解直到G-M模型达到迭代停止条件为止,得到三参数转移矩阵;基于三参数转移矩阵以及估计得到的廊道点云高差,计算最终估计的转移矩阵,以实现通过G-M模型剔除错误的对应匹配。
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