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申请/专利权人：青岛钢铁侠科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于图搜索技术的多目标点搜索方法，相比于在面临多目标点的搜索问题时，无法保证获取一条到达所有目标点的路径或串联所有目标点的路径最优的问题，本发明通过判断到达同一节点的两条回溯路径是否穿过了相同的目标点来确定是否有比较意义，如果两条回溯路径穿过了相同的目标点，再根据实际代价决定是否更新回溯路径，从而能够解决现有技术存在的问题。本发明能够在一次搜索过程中获取串联多个目标点的最优路径，可以避免额外引入其他方式来确定多目标点的先后到达顺序，简化了计算步骤，可以获取最优或次优的全局路径。

主权项：1.一种基于图搜索技术的多目标点搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：创建图结构搜索空间，图结构搜索空间中的节点使用图节点结构体表示，确定可联通的图节点的边的代价；步骤2：确定起点位置所属图节点s，确定所有的目标图节点；创建搜索节点S，设置搜索节点S中实际代价的值为0，搜索节点中图节点指针指向起点，搜索节点中的前序搜索节点指针设置为空；创建两个搜索节点容器openlist和closelist，openlist用来存放要访问的搜索节点，closelist用来存放已经访问过的搜索节点；将搜索节点S放入openlist中；步骤3：判断openlist是否为空，如果为空则搜索失败退出，不为空则执行步骤4；步骤4：从openlist中挑选cost的值最小的搜索节点，用Best表示；步骤5：判断搜索节点Best是否完成搜索任务，完成搜索任务是指搜索节点Best的回溯路径中包含所有的目标图节点，完成搜索任务则退出，最优路径为搜索节点Best的回溯路径，未完成搜索任务则执行步骤6；步骤6：获得搜索节点Best指向的图节点能到达的所有图节点的集合subs；步骤7：判断subs是否为空，为空则跳至步骤3，不为空执行步骤8；步骤8：从subs中取得一个图节点sub，求经由搜索节点Best到达图节点sub的实际代价值g；步骤9：判断openlist和closelist中是否有搜索节点指向图节点sub，如没有，则跳至步骤10；如果有，则跳至步骤11；步骤10：新建一个搜索节点N，搜索节点N的图节点指针指向图节点sub，N的前序搜索节点指针指向Best，计算搜索节点N的cost的值，然后将搜索节点N插入到openlist中，跳至步骤7；步骤11：将openlist和closelist中指向图节点sub的搜索节点集合记为SearchNodeSet；步骤12：判断SearchNodeSet是否为空，为空则跳至步骤7，不为空执行步骤13；步骤13：从SearchNodeSet中取得一个搜索节点search_node，判断搜索节点search_node的回溯路径和搜索节点Best的回溯路径是否穿过了相同的目标图节点，如果是，则执行步骤14，如果不是执行步骤16；步骤14：比较搜索节点search_node中记录的实际代价gsearch_node与步骤8中的实际代价值g的大小，如果g＜gsearch_node，则执行步骤15，否则跳至步骤12；步骤15：如果搜索节点search_node存在于openlist中，更新搜索节点search_node的实际代价gsearch_node＝g，将search_node的前序搜索节点指针指向搜索节点Best，计算search_node的cost的值；如果搜索节点search_node存在于closelist中，更新搜索节点search_node的实际代价gsearch_node＝g，将search_node的前序搜索节点指针指向Best，计算search_node的cost的值，将搜索节点search_node添加到openlist中，从closelist中删除搜索节点search_node，跳至步骤12；步骤16：新建一个搜索节点M，M的图节点指针指向图节点sub，M的前序搜索节点指针指向搜索节点Best,计算搜索节点M的cost的值，将M节点插入到openlist中，跳至步骤12。

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