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申请/专利权人：西南交通大学

摘要：本发明公开了一种适应丘陵坡地的智能扎穴深施追肥装置，包括四轮式机器人、智能追肥装置以及检测控制装置；智能追肥装置包括主梁架、设置在主梁架上的两组扎穴追肥模块以及横向调节机构；主梁架通过横梁固定在四轮式机器人的末端，竖梁固定在横梁上，竖梁上装有上下两组平行的直线导轨及四个滑块，直线导轨的两端分别固定在竖梁上，每组直线导轨上安装有两个滑块，滑块能够在直线导轨上水平滑动；扎穴追肥模块包括竖直杆和固定在竖直杆上的气缸和扎穴施肥结构。本发明的装置设有两组对称的扎穴施肥机构，能够同步或分别驱动对植株进行扎穴施肥，且结构简单紧凑可靠，地形适用性更广，能够更好的应用在丘陵地区小块田地中。

主权项：1.一种适应丘陵坡地的智能扎穴深施追肥装置，其特征在于，包括四轮式机器人1，设置在四轮式机器人1上的智能追肥装置以及检测控制装置；智能追肥装置包括主梁架2、设置在主梁架2上的两组对称扎穴追肥模块以及横向调节机构；主梁架2包括横梁和竖梁，主梁架2通过横梁固定在四轮式机器人1的末端，竖梁固定在横梁上，竖梁上装有上下两组平行的直线导轨3及四个滑块4，直线导轨3的两端分别固定在竖梁上，每组直线导轨3上安装有两个滑块4，滑块4能够在直线导轨3上水平滑动；两组扎穴追肥模块的结构相同，扎穴追肥模块包括竖直杆5和固定在竖直杆5上的气缸7和扎穴施肥结构；竖直杆5的一端通过螺钉固定在上直线导轨的一个滑块4上，另一端通过螺钉固定在下直线导轨的一个滑块4上，竖直杆5能够通过上下两个滑块在两组直线导轨上的水平滑动实现水平移动；气缸7的两端通过LB型脚架6竖直固定在竖直杆5的侧面，作为扎穴施肥结构的驱动升降机构；扎穴施肥结构包括扎穴外壳8、排肥轮9、转动拨叉12和扎穴鸭嘴；扎穴外壳8顶部通过工作螺母与气缸7活塞杆的端部连接，设置在气缸7的下端；在扎穴外壳8朝向竖直杆5的一侧固定有套装在竖直杆5上的滑轮板11，滑轮板11能够沿竖直杆5上下滑动；扎穴外壳8一个侧面的顶部设有进肥口801，扎穴外壳8的底部设有漏斗形的落肥腔802，落肥腔802的底部为下肥槽口；排肥轮9与扎穴外壳8通过轴承10相连接，轴承用于提供排肥轮轴向的支撑和定位旋转；排肥轮9包括外滚筒901、内滚筒902和蝶形螺栓903；外滚筒901的一端贯穿扎穴外壳8，并通过设置在外滚筒端面上的凸起圆柱与设置在扎穴外壳8另一个侧面上的转动拨叉12相连接；外滚筒901内部为空腔，并在侧面上设有槽口作为排肥轮槽口，内滚筒902装在外滚筒901空腔内，与外滚筒901同步旋转；同时内滚筒能够在轴向上相对于外滚筒滑动，内滚筒通过蝶形螺栓与外滚筒固定；竖直杆5上固定有滑配在转动拨叉12内的轴销13；扎穴鸭嘴包括固定鸭嘴14和活动鸭嘴15，固定鸭嘴14固定在扎穴外壳8的下端，活动鸭嘴15的上缘通过鸭嘴绕轴16铰接在与其匹配的固定鸭嘴14的上缘，鸭嘴绕轴16上安装有张紧的扭簧17，通过扭簧17带动活动鸭嘴15摆动及复位；活动鸭嘴15上缘还固定安装有一根辊轴18，在竖直杆5下端的侧面安装有拨块19、复位弹簧20和限制拨块19单向转动的限位板21；拨块19的固定端位于限位板21下方且与限位板21贴合，自由端端伸出竖直杆5，拨块19固定端通过半牙螺栓固定在竖直杆5上，半牙螺栓与拨块19之间设有复位弹簧20；横向调节机构包括安装基座22、双向丝杆电机23和两个横向连接件25；安装基座22与主梁架2装配，双向丝杆电机23通过电机支架24固定在安装基座22内部，双向丝杆电机23的两端分别通过丝杆螺母26与横向连接件25，横向连接件25分别与竖直杆5连接；当双向丝杆电机23正反转运动时，丝杆螺母26与横向连接件25牵引竖直杆使连接的两组扎穴追肥模块实现水平方向的近离运动；四轮式机器人1的顶部安装有肥料箱27，肥料箱27一侧设置有安装有光电传感器28，用于检测肥料箱27内肥料余量；肥料箱27的底端开有两孔，分别通过柔性软管与两个扎穴外壳8上的进肥口801相连；检测控制装置包括检测模块、通信模块以及控制模块；检测模块包括安装在竖直杆5下端的侧面的探测开关29和安装在四轮式机器人1前端的双目相机，探测开关29和双目相机通过通信模块与控制模块相连。

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