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申请/专利权人：山东华世力自动化科技有限公司

摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，具体地说，涉及一种玻璃吸附用吸盘阀门控制系统，其包括数据采集单元、吸力分析单元、反馈控制单元，所述吸力分析单元通过算法对玻璃的形状、大小、重量进行计算分析，得出吸盘在水平位置对玻璃的吸力值，并对吸力值和吸盘带动玻璃从水平角度移动到垂直角度时的吸盘数据进行融合分析，得出吸盘所受的压力变化范围，减少因吸盘压力不足或过大导致的操作中断或调整，提高生产流程的整体效率，再将吸盘所受的压力变化范围和环境数据进行多模态数据融合，对吸盘的吸力值进行数值更新，更准确地调整吸力值。

主权项：1.一种玻璃吸附用吸盘阀门控制系统，其特征在于，包括数据采集单元（1）、吸力分析单元（2）、反馈控制单元（3）；所述数据采集单元（1）通过仪器采集吸盘数据、环境数据，通过3D扫描仪采集玻璃数据，并将吸盘数据、玻璃数据、环境数据发送至吸力分析单元（2）；所述吸力分析单元（2）通过算法对玻璃数据进行计算分析，得出吸盘在水平位置对玻璃的吸力值，并对吸力值和吸盘带动玻璃从水平角度移动到垂直角度时的吸盘数据进行融合分析，得出吸盘所受的压力变化范围，再将吸盘所受的压力变化范围和环境数据进行多模态数据融合，对吸盘的吸力值进行数值更新，得出吸盘吸力最终值；所述通过算法对玻璃数据进行计算分析，得出吸盘在水平位置对玻璃的吸力值，具体包括：在玻璃的图形上绘制均匀的网格，统计完全在玻璃内部的网格数量，以及部分在玻璃内部的网格数量，并估算其比例，每个网格的面积已知，通过累加完全在内部的网格面积以及按比例计算部分在内部的网格面积，得到有效密封面积，通过开管式真空压差计对吸盘吸附玻璃时的真空压力进行记录，记为，则吸盘在水平位置对玻璃的吸力值为：；其中，表示为吸盘在水平位置对玻璃的吸力值，表示为吸盘将玻璃完全抬起的安全系数；所述对吸力值和吸盘带动玻璃从水平角度移动到垂直角度时的吸盘数据进行融合分析，得出吸盘所受的压力变化范围，具体包括：当吸盘与玻璃的角度变化时，垂直方向的分力记为，设表面粗糙度导致的压力修正系数为，则修正后的垂直分力记为，通过称重传感器得出吸盘和玻璃的总质量为，则惯性力记为，方向与加速度方向相反；情况①、当加速度方向向上时，压力F为：；情况②、当加速度方向向下时，压力F为：；当加速度方向向上且时，获得压力最小值，即：；当加速度方向向下且时，获得压力最大值，即：；则吸盘所受的压力变化范围为；所述将吸盘所受的压力变化范围和环境数据进行多模态数据融合，对吸盘的吸力值进行数值更新，具体包括：从数据库中提取吸盘吸力和温度的历史数据，设环境温度T和吸盘吸力修正系数之间存在线性关系为，h和e均为常数，通过温度传感器测得吸盘将玻璃从水平位置转移到垂直位置时的环境温度为，则将吸盘所受的压力变化范围和环境数据进行多模态数据融合之后，对吸盘的吸力值进行数值更新，即：；其中，表示为吸盘将玻璃从水平位置移动到垂直位置时，吸盘所需的最终吸力值；所述反馈控制单元（3）接收吸盘吸力最终值，并反馈至控制阀，控制阀根据吸盘吸力差值对吸盘的吸力进行调控。

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