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申请/专利权人：郑州大学
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的背部穴位定位方法及排痰机器人。所述背部穴位定位方法包括以下步骤：获取人体背部的RGB图像；基于训练好的背部穴位识别模型对RGB图像进行识别，获得第一腧穴坐标；基于训练好的背部骨骼关键点检测模型、单位等身寸以及国家腧穴定位标准确定第二腧穴坐标；基于第一腧穴坐标和第二腧穴坐标融合获得综合腧穴坐标。所述排痰机器人利用所述背部穴位定位方法精准定位背部腧穴后，控制机械臂移动，并在移动过程中多次采集人体背部的RGB图像以获取多个目标腧穴位置，并最终基于多个目标腧穴位置动态调整超声排痰作用位置，使超声排痰作用位置与实际目标腧穴位置的误差更小，提高后续治疗的有效性。
主权项：1.一种基于机器视觉的背部穴位定位方法，其特征在于，包括以下步骤：获取人体背部的RGB图像；基于训练好的背部穴位识别模型对RGB图像进行识别，获得第一腧穴坐标；基于训练好的背部骨骼关键点检测模型对RGB图像进行检测，获得骨骼关键点坐标，基于骨骼关键点坐标、单位等身寸以及国家腧穴定位标准确定第二腧穴坐标；基于第一腧穴坐标和第二腧穴坐标融合获得综合腧穴坐标：P＝λsas+μdad其中，P表示综合腧穴坐标，as表示第一腧穴坐标，λs表示第一腧穴坐标在融合计算中的权重，ad表示第二腧穴坐标，μd表示第二腧穴坐标在融合计算中的权重，λs与μd之和为1。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 郑州大学 一种基于机器视觉的背部穴位定位方法及排痰机器人
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