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申请/专利权人：江苏建筑职业技术学院

摘要：本发明一种分拣机器人公开了一种通过行走机构实现分拣机器人的行进，能够提高减震性能，降低对路面的要求，通过转动机构配合夹取机构，能够将不同尺寸的快递包裹分拣至对应的小推车内，实现快递包裹的分拣的分拣机器人。其特征在于包括行走机构、转动机构以及夹取机构，所述行走机构由圆盘车壳、第一转轴、轮胎、驱动电机放置壳、U形连接件、第一铰接件、第一伸缩杆、第二铰接件、连接杆、减震垫片、第二伸缩杆以及弹簧、阻尼器组成，圆盘车壳的侧面开有连接槽，所述连接槽的槽口和所述圆周车壳的侧面相齐平，所述圆盘车壳为中空结构，所述圆盘车壳内非饱和填充有流体。

主权项：1.一种分拣机器人，其特征在于：包括行走机构、转动机构以及夹取机构，所述行走机构由圆盘车壳、第一转轴、轮胎、驱动电机放置壳、U形连接件、第一铰接件、第一伸缩杆、第二铰接件、连接杆、减震垫片、第二伸缩杆以及弹簧、阻尼器组成，圆盘车壳的侧面开有连接槽，所述连接槽的槽口和所述圆周车壳的侧面相齐平，连接杆的一端置于所述连接槽的槽底中部，连接杆的另一端通过第二铰接件可转动地置于U形连接件的一端，所述连接杆的两侧分别对应置有第一伸缩杆，第一伸缩杆的一端置于所述连接槽的槽底，第一伸缩杆的另一端分别通过第一铰接件对应可转动地置于所述U形连接件一端的侧面，所述U形连接件的两侧面之间置有驱动电机放置壳，所述驱动电机放置壳的一端置于所述U形连接件一端的内侧面，驱动电机置于所述驱动电机放置壳内，所述驱动电机放置壳的顶面和底面分别对应置有一组阻尼器的一端，第二伸缩杆的一端置于所述阻尼器的另一端，第二伸缩杆的另一端分别通过减震垫片对应置于所述U形连接件的两内侧面，弹簧套置于所述第二伸缩杆的侧面，第一转轴的一端穿过所述驱动电机放置壳另一端开有的通孔和所述驱动电机的电机轴相连接，所述第一转轴和所述驱动电机放置壳之间置有轴承，第一转轴的另一端和轮胎的轮轴相连接，所述转动机构由固定底板、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂以及旋转电机放置壳组成，第一连接臂的一端通过固定底板与所述圆盘车壳的顶面转动连接，第二连接臂的一端和所述第一连接臂的另一端转动连接，第二连接臂的另一端和第三连接臂的一端转动连接，第三连接臂的另一端和第四连接臂的一端相连接，第二连接臂的一端的高度小于另一端的高度，旋转电机放置壳内嵌于所述第四连接臂的另一端开有的通槽内，旋转电机置于所述旋转电机放置壳内，所述夹取机构由连接轴、固定套、连接板、吸盘、第二摄像头、真空抽泵、第一钩爪连接件、第二钩爪连接件、夹爪、气缸、夹爪连接臂以及推臂组成，第二转轴的一端穿过所述旋转电机放置壳开有的通孔和所述旋转电机的电机轴相连接，所述第二转轴和所述旋转电机放置壳之间置有轴承，第二转轴的另一端和固定套相连接，所述固定套通过中部开有的通孔套置于连接轴的侧面，所述连接轴的一端置于真空抽泵上，连接板置于真空抽泵上，吸盘置于连接板上，连通管的一端和真空抽泵的出气口相连接，且相连通，连通管的另一端穿过所述连接板上开有的通孔和所述吸盘相连接，且相连通，第二摄像头置于所述连接板的底面，测距传感器置于所述连接板的底面，所述连接轴的另一端置于气缸的一端，所述连接轴为双出杆式气缸，推臂的一端可滑动地置于所述气缸内，推臂的另一端置有第二钩爪连接件，第一钩爪连接件通过中部开有的通孔套置于所述推臂的侧面，所述第一钩爪连接件的长度大于所述第二钩爪连接件的长度，所述第一钩爪连接件的两端分别对应铰接置有夹爪的一端，所述第二钩爪连接件的两端分别对应铰接置有夹爪连接臂的一端，夹爪连接臂的另一端分别对应铰接置于所述夹爪的三分之一处。

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