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申请/专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种系留无人机移动跟车降落方法和系统，所述方法包括：获取车载北斗定位设备的数据，并基于机载北斗定位设备的数据和差分定位方法确定系留无人机与降落平台的相对位置；获取根据惯性导航系统和车载北斗定位设备的数据确定的降落平台的位置、速度和航向角；根据降落平台的位置、速度、航向角以及相对位置，利用前馈控制和PI控制结合的方式控制所述系留无人机跟车降落的对正误差。上述方案对现有设备升级改造容易，成本低，控制过程易于实现；能够实现高精度的跟踪降落误差，即使是大尺寸系留多旋翼无人机也能够跟随并降落在尺寸较小的车载降落平台上。
主权项：1.一种系留无人机移动跟车降落方法，其中，所述系留无人机上配置有机载北斗定位设备和飞控系统，所述车上设置有降落平台，所述降落平台上配置有车载北斗定位设备和惯性导航系统；其特征在于，所述方法包括：获取所述车载北斗定位设备的数据，并基于所述机载北斗定位设备的数据和差分定位方法确定所述系留无人机与所述降落平台的相对位置；获取根据所述车载北斗定位设备和惯性导航系统确定的降落平台的位置、速度和航向角；根据所述降落平台的位置、速度、航向角以及所述相对位置，利用前馈控制和PI控制结合的方式控制所述系留无人机跟车降落的对正误差。
全文数据：
权利要求：
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