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申请/专利权人：国能宁东新能源有限公司;国家能源集团宁夏电力有限公司
摘要：本发明涉及行驶轨迹纠偏，具体涉及基于视觉网络的自动纠偏方法及系统，获取目标图像，并对目标图像进行目标检测，获取目标的二维特征信息；根据二维特征信息确定目标相对于清扫机器人的目标位置信息；基于目标位置信息规划出目标行驶路径，清扫机器人沿目标行驶路径行进；在清扫机器人沿目标行驶路径行进的过程中，确定清扫机器人的实际位置信息，同时基于目标行驶路径估计得到清扫机器人的估计位置信息；根据同一时刻的实际位置信息与估计位置信息之间的偏差，对清扫机器人的行驶轨迹进行纠偏，以使清扫机器人保持在目标行驶路径上；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的无法及时对光伏清扫机器人进行有效纠偏的缺陷。
主权项：1.基于视觉网络的自动纠偏方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、获取目标图像，并对目标图像进行目标检测，获取目标的二维特征信息；S2、根据二维特征信息确定目标相对于清扫机器人的目标位置信息；S3、基于目标位置信息规划出目标行驶路径，清扫机器人沿目标行驶路径行进；S4、在清扫机器人沿目标行驶路径行进的过程中，确定清扫机器人的实际位置信息，同时基于目标行驶路径估计得到清扫机器人的估计位置信息；S5、根据同一时刻的实际位置信息与估计位置信息之间的偏差，对清扫机器人的行驶轨迹进行纠偏，以使清扫机器人保持在目标行驶路径上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国能宁东新能源有限公司 国家能源集团宁夏电力有限公司 基于视觉网络的自动纠偏方法及系统
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