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申请/专利权人：成都软智科技有限公司

摘要：本发明涉及一种可扩展的多无人机协作火情处理方法及系统，所述系统至少包括配设有云台相机的第一自主飞行器和第二自主飞行器。本申请所提出的多无人机协作火情处理系统将第一自主飞行器与第二自主飞行器进行信息交互融合，即使是在网络环境较差的森林灭火场景下也不会完全依赖于远程控制台，第一自主飞行器采用分步骤定位的方式实现对火情的定位，一方面在实现初步定位时就指示第二自主飞行器进行移动，提高了灭火效率，另一方面第一自主飞行器无需负载较大重量的灭火设备而可以更高效地进行火情巡航，并且第一自主飞行器可以在第二自主飞行器执行灭火任务时持续移动以从不同角度或不同高度观察灭火情况，进一步提高了灭火效率。

主权项：1.一种可扩展的多无人机协作火情处理系统，至少包括配设有云台相机的第一自主飞行器和第二自主飞行器，其特征在于，第一自主飞行器将根据神经网络模型进行初步计算所得出的火情位置发送给第二自主飞行器，指示第二自主飞行器在发现火情的初期向火情发生地点移动，同时根据精确定位算法飞行至火情上方实现精确定位；第一自主飞行器将精确火情位置发送给第二自主飞行器，以使得第二自主飞行器在无需装载摄像组件的情况下飞行至精确火情位置并实现灭火弹的精准抛投；所述系统的灭火方法包括依次按时间先后顺序执行的搜索阶段、定位阶段、辅助阶段以及反馈阶段；在搜索阶段，操作人员通过控制台向第一自主飞行器发送巡航范围，第一自主飞行器根据事先训练好的神经网络模型判断视频流中是否存在火情；在定位阶段，操作人员通过控制台通知第一自主飞行器巡航区域内是否存在火情，在操作人员反馈确认存在火情或未在指定时长内予以确认的情况下，第一自主飞行器将初步计算得出的火情位置发送给第二自主飞行器，指示第二自主飞行器飞往火情所在的区域并等待进一步的协同指令，第一自主飞行器进入定位阶段，在辅助阶段，在操作人员通过控制台通知第一自主飞行器确认抛投或未在指定时长内反馈确认的情况下，第一自主飞行器控制第二自主飞行器扔下灭火弹；在反馈阶段，第一自主飞行器通过训练好的神经网络来识别火情；所述无人机至少包括数据处理器，其被配置为将无人机在第一时刻拍摄得到的具有第一分辨率的第一图像转变为具有比第一分辨率低的第二分辨率的第二图像和或保持第一分辨率的至少一个第三图像，并在第二时刻将第二图像、与之对应的标识区域信息以及与至少一个标识区域信息相对应的至少一个第三图像中的一个或几个传输至操作人员端。

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