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申请/专利权人：安徽工程大学

摘要：本发明公开了一种扭弦驱动上肢康复机器人，包括下部支撑装置、扭弦驱动装置、肩关节支架、上臂组件、前臂组件和牵引装置，扭弦驱动装置包括设置于下部支撑装置上的多个驱动电机和多个驱动滑块，各个驱动电机通过扭弦与驱动滑块连接且通过扭弦将驱动电机输出轴的旋转运动转化为驱动滑块的直线运动，牵引装置包括与驱动滑块连接的多个驱动绳索，驱动绳索与上臂组件和前臂组件连接且通过驱动绳索带动上臂组件和前臂组件进行动作。本发明中，驱动电机通过扭弦与驱动滑块连接，从而将驱动电机输出轴的旋转运动转化为驱动滑块的直线运动，再通过与驱动滑块连接的驱动绳索带动肩关节和肘关节转动，有效降低了驱动装置的复杂性，简化了控制方式。

主权项：1.扭弦驱动上肢康复机器人，其特征在于：包括下部支撑装置、扭弦驱动装置、顶架、肩关节支架、与肩关节支架连接的上臂组件、与上臂组件连接的前臂组件、设置于顶架上的牵引装置以及设置于下部支撑装置上且与肩关节支架连接的高度调节装置，扭弦驱动装置包括设置于下部支撑装置上的多个驱动电机和多个驱动滑块，各个驱动电机通过扭弦与驱动滑块连接且通过扭弦将驱动电机输出轴的旋转运动转化为驱动滑块的直线运动，牵引装置包括与驱动滑块连接的多个驱动绳索，驱动绳索与上臂组件和前臂组件连接且通过驱动绳索带动上臂组件和前臂组件进行动作；所述驱动电机共设置四个，所述扭弦也设置四个，四个驱动电机分别为第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机，四个扭弦分别为与第一驱动电机连接的第一扭弦、与第二驱动电机连接的第二扭弦、与第三驱动电机连接的第三扭弦和与第四驱动电机连接的第四扭弦，第一扭弦、第二扭弦、第三扭弦和第四扭弦分别与一个所述驱动滑块连接；所述驱动绳索共设置四个，四个驱动绳索分别为第一驱动绳索、第二驱动绳索、第三驱动绳索和第四驱动绳索，第一驱动绳索、第二驱动绳索、第三驱动绳索和第四驱动绳索分别与一个所述驱动滑块连接；所述牵引装置还包括设置于所述顶架上的多个第一定滑轮、多个第二定滑轮、多个第三定滑轮和多个第四定滑轮，所述第一驱动绳索依次绕过所有第一定滑轮，所述第二驱动绳索依次绕过所有第二定滑轮，所述第三驱动绳索依次绕过所有第三定滑轮，所述第四驱动绳索依次绕过所有第四定滑轮；所述第一定滑轮共设置三个，三个第一定滑轮分别为定滑轮I、定滑轮II和定滑轮III，所述第一驱动绳索依次绕过定滑轮I、定滑轮II和定滑轮III，用于控制肩关节转动；所述第二定滑轮共设置三个，三个第二定滑轮分别为定滑轮IV、定滑轮V和定滑轮VI，所述第二驱动绳索依次绕过定滑轮IV、定滑轮V和定滑轮VI，用于控制肩关节转动；所述第三定滑轮共设置四个，四个第三定滑轮分别为定滑轮VII、定滑轮VIII、定滑轮IX和定滑轮X，所述第三驱动绳索依次绕过定滑轮VII、定滑轮VIII、定滑轮IX和定滑轮X，用于控制肘关节转动；所述第四定滑轮共设置两个，两个第四定滑轮分别为定滑轮XI和定滑轮XII，所述第四驱动绳索依次绕过定滑轮XI和定滑轮XII，用于控制肘关节转动。

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