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申请/专利权人：东南大学;东南大学苏州医疗器械研究院
摘要：本发明公开了一种基于矢量控制与空间矢量脉宽调制的上肢康复机器人精确力矩输出装置，装置包括：MCU单元、传感器子系统、电机控制子系统、供电电源子系统和上位机通信子系统；方法包括如下步骤：1数据采集：获取执行器无刷电机转子的位置和速度数据；2Clarke和Park变换与反变换：转换电机电流和电压矢量；3电流控制：通过PI控制器调节d轴和q轴电流；4SVPWM：生成高效PWM信号控制执行器无刷电机。本发明能够大幅提高康复机器人力矩输出的精确度和稳定性，实现高效、精确的康复训练。
主权项：1.一种基于矢量控制与空间矢量脉宽调制的上肢康复机器人精确力矩输出装置，其特征在于，包括：MCU单元、传感器子系统、电机控制子系统、供电电源子系统和上位机通信子系统；MCU单元基于矢量控制与空间矢量脉宽调制，通过拓展GPIO控制传感器子系统获取无刷电机位置和速度数据，并通过电机控制子系统控制电机输出精确力矩，实现对上肢康复机器人的精确控制，装置通过WIFI与串口通信协议实现与上位机的数据通信。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 东南大学苏州医疗器械研究院 一种基于矢量控制与空间矢量脉宽调制的上肢康复机器人精确力矩输出装置
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