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申请/专利权人：迈为技术(珠海)有限公司

摘要：本申请提供一种转移路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及巨量转移技术领域，解决了相关技术的路径规划方案在转移芯片时难以实现快速转移的问题，本申请方案通过对标记点重新进行区域划分，并对区域以及标记点进行排序，以优化路径的规划，使得设备能够高效地对区域内的标记点进行访问，并且还能够有效地应对复杂的标记点布局，有效地提升了转移效率，有助于设备在高速生产工况中快速针对转移过程中的点位规划出较优路径，实现对芯片的高频率转移。

主权项：1.一种转移路径规划方法，其特征在于，应用于刺晶设备，所述转移路径规划方法包括：在确定各标记点的位置的情况下，划分出多个网格区域，所有标记点均位于多个网格区域内；根据各所述网格区域对应标记点的密集度，对所有所述网格区域进行重新划分，以确定若干个目标区域，所述目标区域包括至少一个所述标记点；基于各目标区域之间的距离，对各所述目标区域进行排序，以确定各所述目标区域在路径中的区域次序；在各所述目标区域内选取对应的区域起点，并基于所述区域起点与各标记点之间的距离，对各所述目标区域内的所有标记点进行排序，以确定各所述目标区域内所有标记点在路径中的点次序；根据所述区域次序和所述点次序，确定对应所有标记点的转移路径；其中，所述在确定各标记点位置的情况下，划分出多个网格区域，所有标记点均位于多个网格区域内，包括：在确定各所述标记点的坐标后，根据所述标记点的坐标，确定对应所有所述标记点的最小外接矩形区域；基于预设的网格数量，均匀分割所述最小外接矩形区域，以划分出多个所述网格区域；所述根据各所述网格区域对应标记点的密集度，对所有所述网格区域进行重新划分，以确定若干个目标区域，所述目标区域包括至少一个所述标记点，包括：基于预设的平滑度指标以及高斯核函数，计算各所述网格区域对应的密度估计值；根据预设的密度阈值与各所述网格区域对应的密度估计值的对比结果，对各所述网格区域进行筛选，以确定样本区域，所述样本区域对应的密度估计值大于或等于所述密度阈值；基于所述样本区域的位置，确定预设聚类算法的算法参数，以采用所述预设聚类算法确定对应的目标区域；所述预设聚类算法为密度聚类算法，所述算法参数包括半径距离和最小邻居数量，所述基于所述样本区域的位置，确定预设聚类算法的算法参数，以采用所述预设聚类算法确定对应的目标区域，包括：根据各所述样本区域之间的距离，计算对应的累计平均值，以确定平均分布间距；基于所述平均分布间距，确定所选用的密度聚类算法对应的半径距离以及最小邻居数量；根据所述密度聚类算法、所述半径距离和所述最小邻居数量，确定各所述样本区域对应的目标簇，并将同属于同一目标簇的若干个样本区域合并，以确定对应的目标区域，所述目标区域为合并后的区域内所有标记点的最小外接矩形所对应的区域。

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