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申请/专利权人：江苏久创电气科技有限公司

摘要：本发明公开了一种电缆沟状态智能监测系统，包括：数据采集模块、电缆沟图像拍摄模块、监测模拟测试模块、远程控制中心、异常告警模块、无线传输模块、监测终端、监测数据记忆模块和图像拍摄调整模块，通过数据采集模块采集电缆沟巡检机器人摄像头不转动时的极限拍摄范围数据、以及电缆沟道的宽度数据，通过监测模拟测试模块模拟电缆沟监测环境，测量电缆沟中的水位、温度和气体数据，通过电缆沟图像拍摄模块控制巡检机器人对电缆沟中的电缆进行图像拍摄，通过远程控制中心控制巡检机器人按调整的每次行进距离行进，并自动控制摄像头的打开与关闭，在提高监测效率的同时减少了巡检机器人的耗电量。

主权项：1.一种电缆沟状态智能监测系统，其特征在于：所述系统包括：数据采集模块、电缆沟图像拍摄模块、监测模拟测试模块、远程控制中心、异常告警模块、无线传输模块、监测终端、监测数据记忆模块和图像拍摄调整模块；所述数据采集模块、电缆沟图像拍摄模块和监测模拟测试模块的输出端连接所述远程控制中心的输入端，所述远程控制中心的输出端连接所述图像拍摄调整模块和异常告警模块的输入端，所述异常告警模块的输出端连接所述监测数据记忆模块和无线传输模块的输入端，所述无线传输模块的输出端连接所述监测终端的输入端；所述数据采集模块用于采集电缆沟巡检机器人摄像头不转动时的极限拍摄范围数据、以及电缆沟道的宽度数据；所述电缆沟图像拍摄模块用于控制巡检机器人对电缆沟中的电缆进行图像拍摄；所述监测模拟测试模块用于模拟电缆沟监测环境，测量电缆沟中的水位、温度和气体数据，将拍摄到的电缆图像和测量数据传输到所述远程控制中心中；所述远程控制中心用于在接收数据的同时控制巡检机器人按轨迹行进，并将接收到的数据传输到所述异常告警模块中；所述异常告警模块用于比较测量数据和标准数据，在测量数据异常时进行告警；所述无线传输模块用于将异常数据传输到所述监测终端中；相关工作人员通过所述监测终端分析数据异常原因并对电缆沟进行维护处理，所述监测数据记忆模块用于统计并记忆拍摄到出现问题的电缆位置信息；所述图像拍摄调整模块用于确认当前机器人与沟壁两侧的相对位置，依据摄像头不转动时的有效拍摄范围调整巡检机器人水平移动距离并自动控制摄像头的打开与关闭；所述数据采集模块包括拍摄范围采集单元和沟道尺寸采集单元；所述监测模拟测试模块包括监测环境模拟单元、电缆沟水位测量单元、环境温度测量单元和有害气体监测单元；所述电缆沟图像拍摄模块包括电缆沟巡检单元、图像拍摄测试单元和机器人定位单元；通过所述拍摄范围采集单元采集到需要监测的电缆沟巡检机器人摄像头不转动时的最长拍摄距离集合为L＝{L1，L2，...，Ln}，最大拍摄角度为β＝{β1，β2，...，βn}，通过所述沟道尺寸采集单元采集到需要监测的电缆沟道宽度集合为a＝{a1，a2，...，an}，其中，n表示需要监测的电缆沟数量，将采集到的所有数据传输到所述远程控制中心中；通过所述监测环境模拟单元模拟电缆沟监测环境，通过所述机器人定位单元对巡检机器人进行定位，确认对应机器人摄像头与左侧沟壁的垂直距离集合为d＝{d1，d2，...，dn}，与右侧沟壁的垂直距离集合为D＝{D1，D2，...，Dn}，其中di+Di＝ai，其中，di和Di分别表示随机一个机器人的摄像头与左、右两侧沟壁的垂直距离，ai表示对应机器人所监测的电缆沟宽度；通过所述远程控制中心控制巡检机器人停留在初始位置：初始位置为摄像头至电缆沟起点L距离处，当前控制巡检机器人摄像头打开拍摄图像，在拍摄完图像后控制机器人向前行进，在行进过程中控制巡检机器人关闭摄像头，调整机器人的行进距离：当di≥Di时，根据下列公式计算随机一个机器人的每次行进距离Ai： 当di＜Di时，根据下列公式计算对应机器人的每次行进距离Ai’： 其中，βi表示对应机器人的最大拍摄角度，得到当前位置偏向左侧沟壁的巡检机器人每次行进距离集合为A＝{A1，A2，...，Ak}，当前位置偏向右侧沟壁的巡检机器人每次行径距离集合为A’＝{A1’，A2’，...，AK’}，其中，k+K＝n。

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